HALCON中4个坐标系之间如何转换？

最新推荐文章于 2025-02-14 21:55:58 发布
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分类专栏： HALCON 文章标签： 目标检测 计算机视觉
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写的很详细：
http://www.skcircle.com/?id=1407

三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量
08-29
根据 三点在两个坐标系下的坐标，建立两个坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，适用场景：求 世界坐标系到 相机坐标系的转换关系。以其中一点建立 世界坐标系，该点在相机坐标系中的坐标是 世界坐标系到坐标系的平移向量（这些描述都是以相机坐标系为基准）
Qt坐标系转换（绘制逻辑坐标系）
05-26
本资源为Qt绘图基础，世界坐标系转换为逻辑坐标系。世界坐标系原点在视图左上角，本例子通过世界坐标转换，将坐标原点定位在视图中央，Y轴向上，X轴向右，并绘制坐标轴，基于逻辑坐标系下的绘图，可将转换关系函数取消生效，对比世界坐标系下的绘图。 重写PainterEvent函数： void QtPixPainter::paintEvent(QPaintEvent* event) { QPainter painter(this); // 反走样 painter.setRenderHint(QPainter::Antialiasing, true); //物理坐标系与逻辑坐标系的转换，如果不转换，下面的绘图都是在世界坐标系下 setWorldTransform(painter); // 其他一些绘制矩形，多边形的例子，经过上面转换，都是在逻辑坐标系下 drawRectScale(painter); //draw_shearRect(painter); //利用rotate()函数进行比例变换，实现缩放效果 //draw_rotate_act(painter); //draw_by_save_restore(painter); //transform_draw_SinX(painter); transform_draw(painter); local_drawConvexPolygon(painter); } // 将世界坐标(原点左上角)转换为逻辑坐标（原点在屏幕中间） QPointF QtPixPainter::mapToScene(const QPointF& point) { QTransform transMatrix = _transform.inverted(); //翻转矩阵？ return transMatrix.map(point); //将点piont映射到transMatrix定义的坐标系中来 } // 将鼠标的逻辑位置返回并以标签形式展示 void QtPixPainter::mouseMoveEvent(QMouseEvent* event) { QString msg; QPointF mouse_po = mapToScene(event->pos()); //总是返回屏幕物理坐标系 double x = mouse_po.x(); // 总是返回屏幕物理坐标系 double y = mouse_po.y(); QString str = "(" + QString::number(x) + "," + QString::number(y) + ")"; //qDebug()<<"world x = "<pos().x()<<",world y = "<pos().y(); m_mouse_lable->setText(str); }
halcon坐标转换（机器人坐标转换用）
weixin_30315723的博客
07-06 1825
#图像坐标r:=[431, 355, 507, 53, 507]c:=[505, 543, 316, 127, 883]#物理坐标（例如机器人坐标）r1:=[0, 2.0, -2.0, 10, -2.0]c1:=[0, 1.0, -5.0, -10, 10] row:=670col:=789vector_to_hom_mat2d (r, c, r1,c1 , HomMat2D)af...
Halcon相机标定
最新发布
lingxiao16888的博客
02-14 1541
相机的成像过程实质上是坐标系的转换。首先空间中的点由“世界坐标系”转换到“相机坐标系”，然后再将其投影到成像平面（图像物理坐标系），最后再将成像的平面上的数据转换为图像像素坐标系。但是由于透镜的制造精度以及组装工艺的偏差会出现不同的畸变，导致图像失真。镜头畸变分为径向畸变和切向畸变。径向畸变是由镜头形状缺陷造成，它又分为枕形畸变和桶形畸变。对于一般低精度的场合，只考虑径向畸变即可，因为切向畸变的影响远小于径向畸变。因此如果要进行图像畸变矫正就需要通过标定获取相机的参数。
halcon 两个坐标系的刚性变换
qq_53863660的博客
03-02 553
halcon坐标系切换
halcon中的坐标变换
zqlqdllll的博客
02-09 4605
halcon中关于坐标变换的算子主要有以下几个： 1、平移 hom_mat3d_translate（沿着全局坐标轴平移，对应于矩阵左乘） 2、平移hom_mat3d_translate_local（沿着局部坐标轴平移，对应于矩阵右乘） 3、旋转hom_mat3d_rotate （以固定点为中心，绕全局坐标轴旋转） 4、旋转hom_mat3d_rotate_local（以局部坐标原点为中心，绕局部坐标轴旋转） 已知坐标2原点在坐标1中的位置CenterPointX_ref..
Halcon 极坐标变换
2202_75557553的博客
10-14 740
Halcon极坐标的展开：polar_trans_image_ext，极坐标的逆变换：polar_trans_image_inv
halcon读取dxf坐标翻转_Halcon中的坐标系特点及XLD的镜像转换
weixin_39622150的博客
02-15 520
我们知道，Halcon中的坐标系的原点在左上角，而一般二维平面坐标系的原点在左下角。那么Halcon中坐标系和一般的二维坐标系有什么区别你？我通过下面这个例子来分析。1 gen_image_const (Image, ‘byte‘, 512, 512)2 dev_set_draw (‘margin‘)34 *点15 gen_circle (Circle1, 10, 10, 3)6 disp_mes...
三维坐标系之间的转换
weixin_39354845的博客
03-17 1546
坐标系之间的转换
Halcon相机标定原理与坐标系转换
相机成像模型描述了目标点在这些坐标系之间如何转换。 坐标系之间的转换涉及旋转和平移操作。旋转矩阵R(α, β, γ)表示物体绕X、Y、Z轴分别旋转α、β、γ角度后的位置变化，每个旋转矩阵由欧拉角定义，并且可以...
halcon显示坐标_机器视觉之halcon入门（7）-一文弄懂halcon相机标定
weixin_39821035的博客
11-21 2180
第二节 相机标定3.2.1 简单的啰嗦几十句有时候我啰嗦归啰嗦，但是不代表说的话是废话。所以该看的你还是得看一下的，老铁。比如接下来的话：第一、不管多好的相机，硬件传感器拍摄出来的照片都是有畸变的，这个畸变大体分两种(桶形畸变和枕形畸变)，为什么会这样呢？不是我要讲解的重点。你只要知道，畸变肯定有，质量越好的相机畸变越小，但是畸变可以通过算法减少甚至消除。第二、相机拍摄出来的照片的单位都是像素，你...
halcon相机标定
01-12
主要包括相机的标定原理，halcon畸变校正以及坐标转换
halcon 手眼标定坐标系及坐标系之间的转换关系
WarGames_dc的博客
07-29 2353
halcon 手眼标定的坐标转换 一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。 我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉及到了四个关键的4x4齐次转换矩阵，对于眼在手和眼在手外分别进行说.
Halcon三维坐标变换问题记录
m0_37737957的博客
06-03 593
1、统一标定板坐标系和机器人坐标系 2、一定要去核验机器人的工具坐标系 3、create_pose 'abg'和‘gba’ 4、create_pose 'RP+T'和'R(p-T)' 5、pose_compose() 6、机器人pose和halcon pose转换的问题 7、根据工件的哪一点去调整工具坐标系？ 8、pose_to_hom_mat3d 9、hom_mat3d_rotate和hom_mat3d_rotate_local
Halcon三维坐标变换
m0_37737957的博客
05-20 2817
Halcon三维坐标变换，平移变换，旋转变换，齐次变换
＜Halcon＞ 二维变换中的两种图像坐标系
thisiszdy的博客
08-04 3600
Halcon 二维变换中的两种图像坐标 像素是离散的，为了解决它们，我们有一个仅使用整数值的坐标系，即像素坐标系。但是为了获得超出像素网格的更高精度，我们需要浮点坐标，这导致亚像素精确坐标系。在 HALCON 中，我们有三种不同的亚像素坐标系实现： 像素中心坐标 （Pixel Centered Coordinates），HALCON 标准子像素坐标系 边中心坐标 （Edge Centered Coordinates） 极坐标 （Polar Coordinates） Halcon标准坐标系 像素精确坐标
halcon 将极坐标转换为直角坐标 polar_trans_region
weixin_39926429的博客
06-01 669
将环形区域转换为矩形区域
halcon中的坐标系相关
csdndenglu的专栏
02-03 1588
halcon坐标系
Halcon中的坐标转换函数
07-25
Halcon中的坐标转换函数主要有以下几个： 1. `hom_mat3d_translate`：用于平移坐标系，可以将一个3D点或一组3D点平移指定的距离和方向。 2. `hom_mat3d_rotate`：用于旋转坐标系，可以将一个3D点或一组3D点绕指定的旋转轴和角度进行旋转。 3. `hom_point_2d_to_3d`：用于将2D像素坐标转换为3D空间中的坐标。 4. `hom_point_3d_to_2d`：用于将3D空间中的坐标转换为2D像素坐标。 5. `project_3d_point`：用于将3D空间中的点投影到2D图像平面上。 这些函数可以帮助你在Halcon中进行坐标系之间的转换和投影操作。具体使用方法可以参考Halcon的官方文档或使用帮助函数来了解每个函数的参数和用法。
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