（二）创建ROS Package

通过创建ROS Package, 加上对roscpp，rospy，std_msgs等依赖，我们可以方便地在ROS环境下编译cpp，py等文件。

（1）首先，我们进入某个已存在的目录，或者新建一个目录。

$ cd (existing)path   例如： $cd ~/smartcar/../

  或者先进入某目录，创建一个新的子文件夹： $mkdir 文件夹名

（2）接下来，创建ros package

$ roscreate-pkg [package-name] [depend1] [depend2] [depend3] ..

例： $ cd         

         $ roscreate-pkg beginner_tutorials roscpp rospy std_msgs 

然后进入刚创建的package里面(在terminal ，$ cd begin(不用完整输入，按tab) ，接着按enter, $ ls)，会看到新的文件和文件夹，包括 manifest.xml、Makefiles等。

这时，我们所创建的package的路径ROS并不知道，需要我们手动加入到ROS_PACKAGE_PATH当中。

（3）在terminal 中，输入 $ gedit ~/.bashrc （即编辑.bashrc文件），打开后，在文件末尾一行 export ROS_PACKAGE_PATH=.....后面加上：~/beginner_tutorials.（当前package所在的绝对路径）

(4) $ rosmake [package_name] 即可。

这样就完成了创建ROS Package。 可以使用$ roscd [package_name]了~