ROS学习笔记（二）

ROS学习笔记（二） —— ROS文件系统介绍

先安装ros-tutorials程序包：
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
将 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）
我用的是indigo

初识ROS文件系统

• 功能包：(Package):软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
• 功能包清单：（Package Manifest）:一共功能包的清单由一个名为package.xml的文件管理
• ROS Tutorials只写了上面两个，刘锦涛老师的书上还有Metapackage、Metapackage mainifset 、Message type 、Service type
• 文件系统工具：
  rospack（rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。 ）
  如果你输入：
  $ rospack find roscpp
  则会输出：
  $ rospack find roscpp
  **roscd**roscd是rosbash命令集中的一部分，类似于linux中的cd命令
  执行：
  roscd roscpp
you_user:/opt/ros/indigo/share/roscpp$
  注意，就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：
  echo $ROS_PACKAGE_PATH
  此外，还有：rosed、roscp、rosd 、rosls(类似于linux中的ls命令)
  如执行：
  rosls roscpp_tutorials
  将会输出：
  cmake package.xml srv
  你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式：
• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls
  这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。