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平面坐标系变换

平面坐标系变换 flyfish x′=xcos⁡θ+ysin⁡θx' = x \cos \theta + y \sin \theta x′=xcosθ+ysinθ y′=−xsin⁡θ+ycos⁡θy' = - x \sin ...

2018-11-14 18:44:38

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ros1与ros2之间自定义类型的多机通信

ros1与ros2之间自定义类型的多机通信 flyfish 以自定义srv类型为例 环境如下 机器1 Ubuntu16.04 ROS1_bridge ROS1 Kinetic ROS2 Bouncy 机器2 Ubuntu18.04 ROS2 Bouncy 注意:ardent 版本和bouncy版本...

2018-10-30 18:08:12

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ROS MoveIt的同步和异步

ROS MoveIt的同步和异步 flyfish 当调用MoveIt的同步运动或者异步运动 异步:asyncMove 同步:move move_group_interface.cpp moveit::planning_interface::MoveItErrorCode moveit::plann...

2018-10-25 17:48:44

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ros1和ro2 之间的通信

ros1和ro2 通信之间的通信 flyfish 环境 Ubuntu 18.04 ROS 1 Melodic ROS 2 Bouncy 都安装到同一台机器 所以设置环境变量会有如下命令 source /opt/ros/bouncy/setup.bash source /opt/ros/mel...

2018-10-19 18:29:01

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以Listener和Talker为例ROS1和ROS2代码对比

以Listener和Talker为例ROS1和ROS2代码对比 flyfish 环境 Ubuntu 18.04 ROS 1 Melodic ROS 2 Bouncy 使用命令创建包 ros2 pkg create mypkg --cpp-node-name my_node 自动创建文件 pack...

2018-10-19 18:25:25

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vcpkg的安装

vcpkg的安装 flyfsih 执行git下载时出现 unable to access 'https://github.com/Microsoft/vcpkg.git/': Failed to connect to 127.0.0.1 port 1080: Connection refused ...

2018-10-19 18:08:33

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ROS2的安装

ROS2的安装 flyfish 环境: Ubuntu Bionic(18.04 LTS) ROS 2 Bouncy 安装官网的步骤一步一步来 对应关系 Ubuntu 16.04中使用ROS1 Kinetic,ROS 2 Ardent Ubuntu 18.04中使用ROS1 Melodic,ROS ...

2018-10-18 17:45:53

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Qt的多线程

Qt的多线程 flyfish 环境 Qt版本 5.11.2 VS2017 线程start函数会调用run函数 线程状态 isfinished() isRunning() 右键选择一个文件夹 Add Qt Class Welcome to the Qt Class Wizard Base class...

2018-10-10 17:41:08

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ROS action 以类的方式编写

ROS action 以类的方式编写 flyfish 普通用法 1 #include <chores/DoDishesAction.h> // Note: "Action" is appended 2 #i...

2018-10-09 17:55:01

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求两线交点

求两线交点 flyfish import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pd import math from scipy import optimize from scipy.optimize impor...

2018-09-27 18:13:50

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周期函数的拟合

周期函数的拟合 flyfish 类似sin函数的拟合 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt x= np.arange(1, 362, 1) y = np.array([-82,-74,-66,-57,-49,-40,-...

2018-09-19 18:17:55

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机器人 已知关节位置的位置、速度、加速度求力矩

机器人已知关节位置的位置、速度、加速度求力矩 flyfish 力矩的wiki解释: 在物理学里,作用力促使物体绕着转动轴或支点转动的趋向,称为力矩(torque),也就是扭转的力。转动力矩又称为转矩。力矩能够使物体改变其旋转运动。推挤或拖拉涉及到作用力 ,而扭转则涉及到力矩。 简略地说,力...

2018-09-11 18:23:37

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Linux 更改进程调度

Linux 更改进程调度 flyfish RR、FIFO、OTHER等三种调度 命令行实现 查看进程优先级 chrt -p 9104 pid 9104’s current scheduling policy: SCHED_OTHER pid 9104’s current schedu...

2018-08-30 18:22:22

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机器人 四元数 与 欧拉角 的相互转换

机器人 四元数 与 欧拉角 的相互转换 flyfish 先看说明 Constructs and initializes the quaternion w+xi+yj+zk from its four coefficients w, x, y and z. warning Note ...

2018-08-13 18:09:23

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Ubuntu下grpc的费时费力的编译方法

Ubuntu下grpc的费时费力的编译方法 flyfish 按照官网教程,文件下载不了 为了方便,将grpc所需文件以上传 下载地址 进行以下操作 手工下载 所需的第三方文件 第三方文件夹在 grpc/third_party 把下载的源码放到third_party中各自的目录 下...

2018-07-31 17:56:23

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机器人 避障规划

机器人 避障规划 flyfish #include <ros/ros.h> #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #includ...

2018-07-31 08:23:23

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机器人 笛卡尔运动规划

机器人 笛卡尔运动规划 flyfish #include <ros/ros.h> // 包含moveit的API #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h&...

2018-07-24 18:11:04

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机器人 关于空间规划由python代码转换到C++代码

机器人 关于空间规划由python代码转换到C++代码 flyfish ROS 原文的空间规划是这样的 moveit_fk_demo.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import ...

2018-07-21 09:44:40

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Ubuntu下的机器人开发

Ubuntu下的机器人开发 flyfish 主要是ROS 1 执行python文件需要注意的地方 rosrun marm_planning moveit_fk_demo.py py文件需要权限可以右键选择文件 访问:读写 执行:勾选允许作为程序执行文件 2 拷贝文件需要权限时 ...

2018-07-21 09:34:44

阅读数:153

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ROS 服务通信模式

ROS 服务通信模式 摘自《ROS机器人开发实践》 AddTwoInts.h文件是根据AddTwoInts.srv文件生成的 还会自动生成 AddTwoIntsRequest.h AddTwoIntsResponse.h AddTwoInts.h所在的目录是 \catkin_ws\...

2018-07-05 20:59:54

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