flztiii的博客

原创 SLAM中的一些知识点记录

相机内参：像素坐标（u，v）到相机坐标（x, y, z）变换，fx和fy为焦距在x,y上投影，u0和v0为偏移量u = x/z*fx+u0v = y/z*fy+v0相机外参：相机坐标（x, y, z）到世界坐标（X,Y,Z）变换，包括{R，t}点云之间的合并需要相机外参，相机外参也就是相机的pose Slam算法中的PnP：用来计算相机外参，已知一些点的3d位置（x, y, z）和图像中2d位置相...