
三维空间的位姿描述
位置描述对欧氏三维空间中世界坐标系 {O}\{O\}{O} 下一点 PPP,可用 OP=(pxpypz)^OP=\begin{pmatrix}p_x\\p_y\\p_z\end{pmatrix}OP=pxpypz,描述其位置姿态描述旋转矩阵 Rotation Matrices对于物体坐标系 {O}\{O\}{O} 下三个主轴的单位矢量 X^O\hat X_OX^O、Y^O\hat Y_OY^O 和 Z^O\hat Z_OZ^O 在世界坐标系 {W}\{W\}{W} 上的投影 WX^













