PX4飞行模式

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地面站解释:

Stabilized/Main(稳定/主模式): 飞行员拥有飞行飞行器全部的控制权,只有姿态是稳定的。主模式开关必须被关联到一个通道,飞机才能飞行。

Assist(辅助): 如果Position模式是放在与主模式分离的通道上,主开关上增加了一个Assist模式。为了使姿态控制/位置控制开关有效,主开关必须处于辅助模式。

Auto(自动): 如果Loiter模式是放在主模式分离的通道上,就需要在主开关添加一个Auto模式。为了使Mission(任务)/Loiter开关有效,主开关必须处于Auto模式。

Altitude(姿态): 除了油门控制爬升和下降速度之外,和Stabilized模式相同。油门在中心,保持高度稳定。

Position Control(位置控制): 横滚和俯仰杆控制横向和前进速度。油门杆控制爬升/下降速度。

Mission(任务): 飞行器服从由Qgroundcontrol(地面站软件)发送的发送的编程任务。

Hold(保持): 多旋翼在当前位置和高度盘旋(hovers)。

Return(返航): 飞行器返回原来的(home)位置,盘旋(loiters)然后降落。

Acro(Acrobatic特技模式): 角速度受控,但是姿态不受控。

Offboard( 外置控制模式): 所有的飞行控制项都由一个飞行器外的系统控制。

用户手册:
Stabilized (aka fly-by-wire): 稳定模式
遥控输入滚转角和俯仰角和偏航速度,如果不打遥控杆,滚转角和俯仰角稳定在0度。风或者飞机本身的速度不会被补偿。

Altitude: 高度模式
更容易控制车辆高度,特别是达到并保持一个固定的高度。该模式不使用GPS,因此不会试图保持位置/迎风。

Acrobatic(acro): 特技模式
控制角速度,不打杆话的维持当前角度。

Position: 位置模式
Roll控制左右转速,俯仰控制前后速度。当滚动和俯仰都在中心(在死区内)时,多旋翼将保持位置。偏航控制偏航率与手动模式一样。在ALTCTL模式下,油门控制爬升/下降速率。

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