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原创 黑芝麻A1000-Ubuntu20.04(九)yolov5从训练到板端运行过程详解

宿主机:台式电脑 Ubuntu20.04开发板:A1000(烧录版本SDK v2.3.1.2)模型转换容器:bsnn-tools-container-stk-4.2.0编译容器:a1000b-sdk-fad-2.3.1.2yolov5使用工程:黑芝麻根据修改后的工程(可从黑芝麻资料网站下载)

2024-09-21 15:48:12 826 1

原创 黑芝麻A1000-Ubuntu20.04(四)深度学习工具链bsnntool及自带案例模型转换过程

(具体细节参考黑芝麻资料网站中的《深度学习工具链安装教程bsnn 4.1.0》)登陆黑芝麻官网,下载toolchain docker 转换工具链,这里我下载的是bsnn_release_4.2.0。(该版本已集成auto_dal和auto_ptq)。

2024-09-05 15:23:38 1069

原创 黑芝麻A1000-Ubuntu20.04(三)ORB_SLAM3编译运行

在BST A1000 Linux SDK V2.3.1.2中,黑芝麻团队已经导入了github上的ORB_SLAM3工程,我们只需要在容器中编译,再放进开发板上运行即可。这里为了方便理解操作,我先将ORB-SLAM3从容器中拷贝到宿主机,在宿主机上简单修改一些代码,再放进容器中编译,最后拷贝到开发板上运行。容器:a1000b-sdk-fad-2.3.1.2 (创建过程看我上一篇)宿主机:台式电脑 Ubuntu20.04系统开发板:A1000(烧录的SDK版本v2.3.1.2)

2024-08-30 11:36:08 315

原创 黑芝麻A1000-Ubuntu20.04(二)开发板、容器、宿主机之间的hello-demo编译运行

SDK下载:从黑芝麻官网上下载BST A1000 Linux SDK发布包(前提:登录黑芝麻团队给的账号密码)。在SDK发布网页有很多版本,这里我下载的是V2.3.1.2版本。

2024-08-30 11:18:58 600

原创 黑芝麻A1000-Ubuntu20.04(一)docker安装

下载对应的libltdl7插件,界面往下拉,找到download,复制Binary Package后面的地址直接下载。docker 命令的基本语法是:sudo docker [option] [command] [argument]在没有 Sudo 的情况下运行 Docker 命令,需要配置免root权限。根据环境下载对应版本,这里是20.04,下载对应下面三个插件。

2024-08-30 10:37:25 439

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(四)(ORB_SLAM3与yolo通过ros2通讯)

接着上篇继续。

2024-05-17 13:43:25 489

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(三)(根据检测结果自定义msg)

在创建自定义msg之前,确定yolov4dm检测输出内容需要包括车位框坐标信息、障碍物框坐标信息 并都各自整体以列表传递。修改YOLOV4DM/src/yolov4dm/yolov4dm/yolo.py车位框坐标信息:障碍物框坐标信息:返回修改YOLOV4DM/src/yolov4dm/yolov4dm/yolo.py。

2024-05-10 09:31:10 785

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(二)(改变图像输入方式)

通过对一个现有的车位图像集进行模拟相机ros2图像话题发布功能从SimImage/src中进入终端,创建simimage ros2功能包。所以依赖项要有rclpy、sensor_msgs、cv_bridge、std_msgs:在SimImage/src/simimage/simimage中创建imagetopic.py内容如下:4.修改setup.py在SimImage/src/simimage/setup.py文件中添加入口点,如下内容:从SimImage或者SimImage/src/si

2024-05-09 17:02:44 235

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布自己的deep learning检测结果(一)

如果有报错,多次重新输入指令安装。

2024-04-29 14:03:44 299

原创 ROS2-DL 基于Ubuntu20.04—通过ros2发布deep learning检测结果

写这篇文章主要方便自己以后做ROS2与深度学习检测结果通讯作参考。

2024-04-17 15:42:33 660

原创 DL 基于Ubuntu20.04—Yolov8环境搭建及运行

修改默认路径下:anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages/ultralytics/cfg/models/v8/yolov8.yaml中的nc(number of classes)改为自己的类别数。在yolov8/train/datasets中创建mydata文件夹来存放自己的数据集,并在yolov8/train/datasets创建mydata.yaml文件。如果这里安装不成功,请再次执行ultralytics安装指令,多运行几次。

2024-04-17 15:30:09 4454 2

原创 DL 基于Ubuntu20.04—Yolov5环境搭建及创建自己的数据集训练

将文件夹carline整个复制到yolov5,并在carline中创建data文件夹,并将train和val剪切复制到data,并在carline文件中创建yaml配置文件,在yaml文件中将训练集,验证集和测试集的文件路径进行配置,并在最后写好要训练的Classes(类)名和对应的数字。在“保存”下面的按钮设置标记文件类型:有yolo、ml、</> VOC三种,这里我们用yolo即txt格式。在VScode中打开yolov5项目,VScode中调出终端,激活配置的yolo虚拟环境。

2024-04-17 14:38:14 1937 4

原创 DL 基于Ubuntu20.04的cuda cudnn anaconda pytorch pycharm安装

注意Ubuntu版本是20.04,cuda是11.3,里面没有11.3就下11.X,别下错了。后来测试,在创建的环境中输入如下指令,安装配套的torch torchvision。版本:Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh。进入cuda安装界面,如果有些不知道怎么选择,参考连接。创建一个虚拟环境,用来安装pytorch。在自己创建的虚拟环境中安装opencv。这里下载的cuda是11.3版本。

2024-04-17 13:37:08 269

原创 ROS2 基于ORB_SLAM3的单目+IMU实时运行

接着上一篇文章。ORB_SLAM3版本:https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_commentsros2 ORB_SLAM3程序:https://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2。

2023-10-10 16:15:20 1372 1

原创 ROS2 基于ORB_SLAM3的单目相机2D格栅实时地图

在运行ros2 run orbslam3 Monosub 30 5 2 -2 2 -2 0.55 1 5时,要根据自己需求修改相关数值,具体这些数值是什么意思在https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2的问答里面作者有解答,这里直接做个表格搬运过来方便查看。

2023-09-26 16:34:33 1455 5

原创 ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

保持上述相机在发布图像,修改ROS2_ORB_SLAM3中ROS2_ORB_SLAM3/src/orbslam3_ros2/src/monocular/monocular-slam-node.cpp中的图像话题名称为/image_raw,重新编译。创建usb_camera/src,将下载的usb_cam驱动源码压缩包放入并解压重命名为usb_cam。打开usb_camera/src/usb_cam/config/params.yaml文件。修改第8行,改为之前非ROS的ORB_SLAM3的安装路径。

2023-07-21 14:10:57 2946 16

原创 ROS2-QT之创建自定义msg消息

提要:因为只需要自定义.msg来发布话题,所以.srv .action这里不做详细说明,可参考:https://blog.csdn.net/shoufei403/article/details/124789752。这里,把自定义的.msg或.srv(只是为了参考需求作案例)文件放置在各自的文件夹中,在功能包rtk_message中创建两个文件夹分别保存自定义文件。在ros2-QT的FDI_RTK的src中,进入终端,创建新功能包。修改rtk_message中的package.xml。

2023-07-11 17:17:02 1055 4

原创 ROS2-QT合并编程(从环境搭建到UI界面编写,很详细)

下载地址:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/qtcreator/10.0/10.0.1/qt-creator-opensource-linux-x86_64-10.0.1.run。下载地址:https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/download/10.0/ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip。

2023-07-11 16:26:53 6530 12

原创 ROS1 Ubuntu系统运行ORB_SLAM3报段错误(核心已转储)

运行单目+IMU案例roscore查询原因说是cv_bridge对opencv指向问题,cv_bridge默认指向ros安装自带的opencv3.2.0,就会与自己安装的opencv产生冲突**

2023-07-04 17:54:46 3213 9

原创 ROS1 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master运行报段错误(核心已转储)

运行没几秒突然画面闪退,报段错误。本人试过删除Thirdparty下的DBOW2和g20中的CMakeLists.txt文件中。修改好后,他前几次运行还是突然报段错误,但是我多试几次,就好了,很奇怪,下图是运行成功的画面。的方法,但是对我来说无效,还是报该错误。万能的CSDN啊,有没有大佬知道这怎么修改?1)仅将Thirdparty下的DBOW2下的CMakeLists.txt文件中。2)将include下的pointcloudmapping.h文件中。

2022-06-09 15:04:45 1977 6

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