RGB-D SLAM V2 ubuntu 安装教程

一.准备工作

1.安装ubuntu16.04.7

通过ubuntu官网安装 推荐使用rufus 制作镜像 rufus下载地址
分区类型笔记本选择GPT uoboard等使用MBR

2.ros kinetic 机器人操作系统

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试是否安装成功

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

出现海龟图案安装成功

若 rosdep init 出现
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方案
1、修改系统host文件中的ip地址：

sudo gedit /etc/hosts

2、在文件末尾添加以下配置语句：

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

3.增加虚拟内存

为防止安装，安装过程死机，应当增大虚拟内存。

mkdir swap
cd swap
sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1024 count