面向无人作业的天空地协同网络：需求、挑战、技术变革机遇

【摘  要】在偏远、危险地区，机器人可感知环境、智能交互，协同完成复杂任务。以卫星和无人机为主体的天空地协同网络能够为这些机器人提供全域泛在、随遇接入的通信服务。首先，分析无人作业发展趋势和机器人通信需求。基于此，面向机器人通信的特点，建议跳出“信息传输管道”的传统视角，在支持信息传输的同时，关注信息的内容和价值。进一步综合考虑机器人通信中信息生成的动作及其反馈，提出潜在技术变革的切入点。具体地，从结构化通信资源配置、机器人行为调控和感-传-算-控闭环模型三个方面阐述维纳控制论启发的通信范式变革途径。

【关键词】天空地协同网络；无人作业；机器人；结构化；行为调控

0   引言

近年来，中国、美国、欧盟、日本、韩国等世界主要经济体都在大力发展机器人产业。根据国际机器人联合会的《2023世界机器人报告》，2022年全球在工业领域新增机器人数量超50万台，其中中国超29万台，远超欧盟、美国、日本、韩国等其他主要经济体[1]。《“十四五”机器人产业发展规划》指出：未来5年乃至更长一段时间，是我国机器人产业自立自强、换代跨越的战略机遇期[2]。

随着智能和通信技术的发展，网络化机器人能够在偏远或人难以进入的工作场所进行检查、维护等无人作业，还可用于执行对人类过于危险或过于费力的任务，例如核退役、高压电设备检修、海上风力机的涡轮叶片检修、海上钻井平台检查和维护、未知环境勘探、应急救灾等[3-8]，如图1所示。根据Grand View Research的研究报告，网络化机器人已经成为一个快速增长的工业市场。2019年执行远程检测和维护任务的机器人及其它现场机器人的市场规模达到123亿美元，预计在20