基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究

摘要: 在城市道路行驶中，超车驾驶既是常见的驾驶行为，也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法（artificial potential field method）与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先，构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数；其次，基于势场函数建立统一化模型函数；最后，对系统进行模拟实验评估。结果表明，提出的避障规划控制方法能够生成安全、平滑的路径，其前轮转角变化范围在[−0.67°, 1.02°]，质心侧偏角变化范围在[−0.22°, 0.32°]，具有稳定的控制能力。

• 关键词: 
• 自动驾驶  /  
• 人工势场法  /  
• 模型预测控制  /  
• 超车工况  /  
• 轨迹规划  /  
• 安全距离  /  
• 车辆动力学  /  
• 避障策略  

汽车在城市道路行驶过程中超车是一种常见的驾驶行为[1]。由于超车至少涉及到自车和前车，因此存在潜在的碰撞风险。数据统计显示，我国2020年有24万多例交通事故，其中汽车交通事故占比64%。因此提高在超车过程中的行驶安全性成为减少交通事故风险的重要一环。自动驾驶汽车由于自身的优势，包括更好的安全性，更高的交通利用率以及能够减少能源消耗，逐步成为改善交通的良好方案[2-5]。自动驾驶实现超车行为则是需要综合考虑自车路径规划与速度规划以及障碍物车辆的行驶轨迹与速度，因此被称为道路复杂工况之一。

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