点云配准中多维度信息融合的特征挖掘方法

摘 要 数据挖掘是使用人工智能等方法在大型数据集中提取隐含潜在信息的过程，为从大量信息中获取有价值的知识提供了有效途径.在使用深度学习解决点云配准任务的过程中，数据挖掘也无处不在.全局特征提取和刚体变换估计是无对应点云配准的2个关键阶段，挖掘隐藏在2个阶段中的丰富信息是点云配准的重要任务之一.然而，最近提出的方法在提取全局特征时容易忽略低维局部特征，导致大量点云信息的丢失，使得后续刚体变换估计阶段求解变换参数时精度无法达到预期.首先，提出了一种基于多维度信息融合的特征挖掘网络，充分挖掘点云中的高维全局和低维局部信息，有效弥补了点云配准的全局特征提取阶段局部特征的缺失.其次，在刚体变换估计阶段使用了对偶四元数估计姿态，其可以在一个公共框架内同时表示旋转和平移，为姿态估计提供紧凑和精确的表示.最后，在ModelNet40数据集上进行的大量实验表明：与现有前沿的无对应点云配准方法相比，提出的方法可以获得更高的精度，同时对噪声具有较强的鲁棒性.

关键词 数据挖掘；特征提取；点云配准；多维度信息融合；对偶四元数

随着三维数据采集技术的快速发展，激光雷达[1-2]、结构光传感器和立体摄像机采集到的点云数据得到了广泛应用.同时，这也使得点云配准、分类、分割等应用引起了广泛关注.三维刚体点云配准是计算机视觉和机器人学[3-4]等许多重要应用中的一项关键任务&#