<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[西澳峰的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/g360250466</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; g360250466]]></copyright><item><title><![CDATA[Ethercat调试问题总结]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/160062656</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/160062656</guid><author>g360250466</author><pubDate>Sun, 12 Apr 2026 00:45:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文总结了EtherCAT通信调试中遇到的两类问题及解决方法。一是网卡驱动问题导致通信失败，表现为数据包延迟返回，通过更换瑞昱网卡专用驱动解决；二是关节电机掉电导致的通信异常，包括数据包不完整、无返回等情况，经排查发现是供电电压跌落引起，通过限制电流变化率稳定了电压，最终解决了从站掉线问题。文中通过wireshark抓包和示波器检测等详细分析手段，为类似通信故障提供了有效的诊断思路。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[电机学习-基础知识]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/159897090</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/159897090</guid><author>g360250466</author><pubDate>Tue, 07 Apr 2026 00:41:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[在学习电机之前先回顾一下一些基本的物理概念，这写概念都是高中时候的一些物理知识。伸出左手，让四指指向电流方向，磁感线穿过手心（由N极到S极），伸直大拇指与其他手指成90°，这时大拇指指向的方向就是所受力的方向，如图1-1所示​											图1-1 左手定则示意图安培定则，也叫右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，让四指指向电流的方向，那么大拇指所致的那一端是通电螺线管形成的磁场的N极，如图1-2所示​									                 图1-2 安培定则示意图磁场强度计算公式如下，其]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[电机学习-有感BLDC开环控制（六步换相）]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/142428137</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/142428137</guid><author>g360250466</author><pubDate>Sun, 22 Sep 2024 02:53:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[BLDC的反电动势一般是梯形的反电动势，所以采用方波控制。如图2-1所示，是一个简化的内转子无刷直流电机。我们通过控制ABC三相的导通顺序来产生不同的磁场，使电机的转子转动。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[opencv移植]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144795</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144795</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 23:30:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[本机环境：windows10 64位；QT：5.14.2；本次移植不涉及源码编译，直接使用的编译好的源码。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ethercat学习-SOEM主站源码解析（DC部分）]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144743</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144743</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 23:26:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[在SOEM中，与DC相关的文件是ethercatdc.c、ethercatdc.h。在这里面主要用到的是ecx_configdc、ecx_dcsync0、ecx_dcsync01、ecx_porttime、ecx_prevport、ecx_parentport。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建主站简介]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144592</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144592</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 23:10:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[MECM（Mini Ethercat Master）,名字随便起的。已经学习了一段时间的Ethercat总线了，目前的想法就是自己简单实现一个Ethercat主站，没有太多的冗余功能，暂时不考虑太多的容错机制，仅实现目前用到的FOE、COE、过程数据通信这三个功能，仅用于学习和加深理解。由于是利用空闲时间写的简单主站，没有经过大量测试，并且还有一些地方需要完善，因此暂时不建议使用在实际项目中。当前主站的测试硬件是GD32F450Z_EVAL开发板，板载的以太网芯片是DP83848VV。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第8章 FOE基础功能实现]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144470</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144470</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 23:03:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[​		FOE(File Access over Ethercat)，用于节点之间的文件传输。协议类似于TFTP协议，感觉和TFTP协议没有太大的区别，只是一个是UDP传输，一个是Ethercat传输。从机在通过FOE进行固件更新的时候，作为服务端，主机作为客户端，由主机发起固件的上传和下载。FOE与COE一样都是使用邮箱通信，在邮箱头中有一个TYPE字段用来标记当前的数据是COE、FOE或者其他数据。​		在使用过程中FOE一般是在Bootstrap状态下与从站通信，当然其他状态下也可以使用。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第7章 COE基础功能实现]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144438</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144438</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 23:00:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[​		Canopen Over Ethercat(COE)，COE是将Canopen作为Ethercat的应用层协议。你可以理解为Ethercat的数据部分需要按照Canopen的格式来进行解析，但是主站在向从站发起读或者写请求后，需要主动去读取从站的回复数据。下面简单对比一下Canopen在CAN总线上和Ethercat总线上的区别。EthercatCAN非周期性通信邮箱数据通信SDO周期性通信过程数据通信TPDO、RPDOCOB-ID无，ethercat有自己的寻址方式有。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第6章 DC同步设置]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144407</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144407</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 22:58:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[每当周期到达后，从站会给MCU一个信号，在很完美的情况下，各个MCU是同时拿到信号的，这个时候MCU开始同时去处理某个数据，例如同时控制电机、开关，这就是同步。但是由于每个从站之间晶振的差别，随着时间的推移，每个从站的时钟与参考时钟的偏差会越来越大，所以需要经常对漂移进行补偿。主站可以通过ARMW或FRMW指令将参考时钟写入各个从站d的寄存器0x910:0x917，写入值会和本地的系统时钟副本进行比较，比较值会作为控制时间回路的输入，以此来调节从站的本地时钟。个人的理解是一个时钟模块，用于控制本地时间。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第5章 从站信息EEPROM访问]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144379</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144379</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 22:56:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[​		从站的ESI文件会被转换成bin文件存储在EEPROM中，从站支持的EEPROM容量为1Kbit~4Mbit。EEPROM存储的数据内容如下表所示字节EEPROM起始地址（字地址，地址+1=字节+2）内容0x00~0x0F0x00ESC寄存器配置区0x10~0x1F0x08厂商数据区0x20~0x270x10保留，应为00x28~0x2F0x14引导邮箱配置0x30~0x370x18标准邮箱配置0x38~0x390x1C支持邮箱协议0x3A~0x7B。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第4章 FMMU内存管理单元]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144347</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144347</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 22:53:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要介绍Ethercat从站的FMMU内存管理单元]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第3章 SM同步管理器]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144312</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144312</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 22:51:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要介绍Ethercat从站的SM同步管理器]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第2章 底层传输指令介绍与实现]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144017</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141144017</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 22:47:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要介绍Ethercat底层的传输指令]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[自建极简Ethercat主站-第1章 底层驱动编写与数据组包]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141143819</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/141143819</guid><author>g360250466</author><pubDate>Mon, 12 Aug 2024 22:29:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[​		主要讲解关于Ethercat报文的内容与组包的过程]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[USB通信学习-基础概念理解]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/132590898</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/132590898</guid><author>g360250466</author><pubDate>Wed, 30 Aug 2023 21:22:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、USB是轮询总线，USB主机发起所有数据交换。数据往返于USB设备中的端点。USB主机输出使用OUT端点，USB主机输入使用IN端点。USB主机中没有端点，数据存储于缓冲区中。从主机的FIFO到设备的端点，中间是Pipes。全速USB传输中，固定的1帧时间为1ms，在高速USB中有将一帧分为了8个微帧，每个125us。USB数据层次从小到大分为域（field），包（packet），事务（transaction），传输（transfer），管道（pipes）。域是USB数据的最小单位，其实域就像我们CAN]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[HDFS基础]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/131355653</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/131355653</guid><author>g360250466</author><pubDate>Fri, 23 Jun 2023 23:33:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[而在运行的时候，随时间的推移会产生非常多的edit log，那么一旦Namenode重新启动，那么会花费非常多的时间来进行合并操作，而SecondaryNamenode就是用来帮助Namenode在其运行的时候替其合并edit log和fsimage 的。当Namenode启动时，它从硬盘中读取edit log和fsImage，将所有edit log中的事务作用在内存中的fsImage上，并将这个新版本的fsImage从内存中保存到本地磁盘上，然后删除旧的edit log。副本的存储策略：机架感知策略。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ethercat学习-从站源码解析(ECAT_Main)]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/131098025</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/131098025</guid><author>g360250466</author><pubDate>Wed, 07 Jun 2023 23:22:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[SWAPWORD用于带大小端的转换，ESC是小端芯片，如果从机的MCU是大端的话需要进行转换，这里用的小端的MCU，所以SWAPWORD没什么作用。bEcatWaitForAlControlRes是在safeop转换OP的时候标记未TRUE的，AL_ControlRes主要是判断OP条件是否满足，当条件满足后会将从站状态改变为OP，并标记bEcatWaitForAlControlRes为FALSE。在MBX_Main中，获取sMbxReceiveQueue中的数据，包括COE的SDO和FOE。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C6678学习-IPC]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/130473987</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/130473987</guid><author>g360250466</author><pubDate>Wed, 03 May 2023 16:02:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[IPC: Inter-Processor Communication 处理器间通信，指提供多处理器环境中的处理器之间的通信、相同处理器不同线程间的通信。包括数据传递、数据流和链表。在同一处理器上的其他线程在其他处理器上运行的SYS/BIOS线程GPP处理器上运行的SysLink的线程（例如Linux）QMSS（队列管理器）：发送任务和内核之间的数据SRIO IPC：发送任务、内核和芯片之间的数据。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C6678学习-EDMA]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/130473874</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/130473874</guid><author>g360250466</author><pubDate>Wed, 03 May 2023 15:57:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[基于C66x的内核处理器主要具有两种DMA传输：IDMA、EDMA3。IDMA：只提供核内部（L1P、L1D、L2、CFG）的数据移动服务。C6678处理器中，IDMA具有两个通道。EDMA3：服务外部内存（比如DDR）、服务芯片内的内存（比如：L2 SRAM）、服务外设，比如：串口每一个EDMA3传输数据都是可以看做一个三维的数据，这个数据的大小由ACNT,BCNT,CCNT来描述。第1维或阵列（A）：一个传输的第1维是由ACNT个连续字节。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C6678学习-GPIO]]></title><link>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/130473787</link><guid>https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/130473787</guid><author>g360250466</author><pubDate>Wed, 03 May 2023 15:52:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[C6678中共有16个GPIO，GPIO0~GPIO15。这些引脚的功能如下​      通用输入输出管脚​      中断&EDMA事件管脚。]]></description><category></category></item></channel></rss>