使用循环坐标下降（CCD）算法解算反向运动学（IK）

使用循环坐标下降（CCD）算法解算反向运动学（IK）

 

       周五的时间总是美好的，今天也将自己制作的演示程序收官了。这篇文章是上一篇文章的继续，向大家介绍一下如何使用循环坐标下降（cyclic coordinatedecent，CCD）算法来求解反向运动学问题。

       注意到了没有？我们要解决的问题属于刚体运动学范畴，所以一切涉及到形变的因素都不用考虑，因此我们既可以使用四元数和一个向量表示骨骼的位置和平移，也可以将两者结合起来使用一个矩阵表示骨骼的所有变换。学过计算机图形学的同学都知道，旋转分量和平移分量是互不影响的，所以可以简单地分别将旋转和平移叠加来表示累次旋转和累次平移。

原创文章，反对未声明的引用。原博客地址：http://blog.csdn.net/gamesdev/article/details/14047265

       首先让我们看一下同样的场景，当使用反向运动学和不使用反向运动学时的差别：

这是使用了反向运动学的