智能小车声波HC-SR04测距可以正常运行,显示屏上可以显示距离变化,红外必障启动中断后,声波测距显示距离就不变了,不能更新距离了。
include "stm32f10x.h" // Device headein
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "playmobile.h"
#include "CountSensor.h"
#include "Key.h"
#include "PWM.h"
#include "HCSR04.h"
extern uint32_t times;
uint8_t KeyNum;
int main(void)
{
OLED_Init(); //OLED初始化
OLED_ShowString(1,1,"distance mm:");
ttint ();
PWM_Init(); //车速初始化
PWM_SetCompare1(40); //左轮车速
PWM_SetCompare2(40); //右轮车速
hcsr04(); //声波初始化
while (1)
{
Encoder_Init(); //初始红外避障
uint32_t distance;
distance=0;
for(int i=0;i<10;++i){ //每次取10次测距数据,取平均值减少误差
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
Delay_us(15); //根据说明书,需要提供至少10us的高电平
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
Delay_ms(65); //根据说明书,每个周期至少需要等待60ms
distance+=(times/5.8); //根据说明书提供的公式,获取单位为mm的距离
}
distance/=10;
OLED_ShowNum(2,1,distance,4);
}
}
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.H"
void ttint (void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
//使用各个外设前必须开启时钟,否则对外设的操作无效
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义结构体变量
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //GPIO模式,赋值为推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //GPIO引脚,赋值为所有引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //GPIO速度,赋值为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将赋值后的构体变量传递给GPIO_Init函数
//函数内部会自动根据结构体的参数配置相应寄存器
}
void advance (void) //前进
{
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_2); //将PA0引脚设置为低电平
GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
void retreat (void) //后退
{
GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_2); //将PA0引脚设置为低电平
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4); //将PA0引脚设置为低电平
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
void stop (void) //停
{
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_2); //将PA0引脚设置为低电平
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
void left (void) //左
{
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_2); //将PA0引脚设置为低电平
GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
void right (void) //右
{
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_2); //将PA0引脚设置为低电平
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_3);
GPIO_ResetBits (GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits (GPIOA, GPIO_Pin_5);
}
void dj1_Turn(void) //反转
{
if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == 0) //获取输出寄存器的状态,如果当前引脚输出低电平
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); //则设置PA2引脚为高电平
}
else //否则,即当前引脚输出高电平
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); //则设置PA2引脚为低电平
}
}
void dj3_Turn(void) //反转
{
if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5) == 0) //获取输出寄存器的状态,如果当前引脚输出低电平
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //则设置PA2引脚为高电平
}
else //否则,即当前引脚输出高电平
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //则设置PA2引脚为低电平
}
}
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "playmobile.h"
#include "Delay.h"
void Encoder_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //开启AFIO的时钟,外部中断必须开启AFIO的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB12和PB13引脚初始化为上拉输入
/*AFIO选择中断引脚*/
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB,即选择PB0为外部中断引脚
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB,即选择PB1为外部中断引脚
/*EXTI初始化*/
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义结构体变量
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; //选择配置外部中断的0号线和1号线
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //指定外部中断线使能
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //指定外部中断线为中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //指定外部中断线为下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //将结构体变量交给EXTI_Init,配置EXTI外设
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
//即抢占优先级范围:0~3,响应优先级范围:0~3
//此分组配置在整个工程中仅需调用一次
//若有多个中断,可以把此代码放在main函数内,while循环之前
//若调用多次配置分组的代码,则后执行的配置会覆盖先执行的配置
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI0线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init,配置NVIC外设
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI1线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //指定NVIC线路的响应优先级为2
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init,配置NVIC外设
}
/**
* 函 数:旋转编码器获取增量值
* 参 数:无
* 返 回 值:自上此调用此函数后,旋转编码器的增量值
*/
/**
* 函 数:EXTI0外部中断函数
* 参 数:无
* 返 回 值:无
* 注意事项:此函数为中断函数,无需调用,中断触发后自动执行
* 函数名为预留的指定名称,可以从启动文件复制
* 请确保函数名正确,不能有任何差异,否则中断函数将不能进入
*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) //判断是否是外部中断0号线触发的中断
{ if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
{stop();
Delay_ms(500);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
{
retreat ();
Delay_ms(1000);
right();
Delay_ms(1500);
}
right();
Delay_ms(1000);
advance ();
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除外部中断0号线的中断标志位
} //中断标志位必须清除
//否则中断将连续不断地触发,导致主程序卡死
}
/**
* 函 数:EXTI1外部中断函数
* 参 数:无
* 返 回 值:无
* 注意事项:此函数为中断函数,无需调用,中断触发后自动执行
* 函数名为预留的指定名称,可以从启动文件复制
* 请确保函数名正确,不能有任何差异,否则中断函数将不能进入
*/
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) //判断是否是外部中断1号线触发的中断
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
{stop();
Delay_ms(500);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
{
retreat ();
Delay_ms(1000);
right();
Delay_ms(1500);
}
left ();
Delay_ms(1000);
advance ();
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除外部中断1号线的中断标志位
}
#include "stm32f10x.h" // Device header
//控制小车速度
void PWM_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA0引脚初始化为复用推挽输出
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式,选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC1Init,配置TIM2的输出比较通道1
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,定时器开始运行
/*开启时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1引脚初始化为复用推挽输出
//受外设控制的引脚,均需要配置为复用模式
/*配置时钟源*/
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟
/*时基单元初始化*/
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure1; //定义结构体变量
TIM_TimeBaseInitStructure1.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2; //时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
TIM_TimeBaseInitStructure1.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式,选择向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure1.TIM_Period = 100 - 1; //计数周期,即ARR的值
TIM_TimeBaseInitStructure1.TIM_Prescaler = 720 - 1; //预分频器,即PSC的值
TIM_TimeBaseInitStructure1.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器,高级定时器才会用到
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure1); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
/*输出比较初始化*/
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure1; //定义结构体变量
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure1); //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
//则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
//避免结构体初值不确定的问题
TIM_OCInitStructure1.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式,选择PWM模式1
TIM_OCInitStructure1.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
TIM_OCInitStructure1.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能
TIM_OCInitStructure1.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure1); //将结构体变量交给TIM_OC2Init,配置TIM2的输出比较通道2
/*TIM使能*/
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2,定时器开始运行
}
/**
* 函 数:PWM设置CCR
* 参 数:Compare 要写入的CCR的值,范围:0~100
* 返 回 值:无
* 注意事项:CCR和ARR共同决定占空比,此函数仅设置CCR的值,并不直接是占空比
* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
*/
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); //设置CCR1的值
}
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置CCR2的值
}