搭建pixhawk飞控无人小车--前期准备

2019年打算搭建一款无人小车,具有遥控、自动走线、激光雷达避障、视觉识别等功能。

1、搭建apm开发环境

感谢阿木实验室提供开发环境,下载其提供带开发环境的虚拟机即可。下载地址如下:(该地址已经失效,见谅)

http://www.amovauto.com/template/HTML/chujijiaocheng.html

2、安装Mission Planner,网上资料很多,在此不再赘述。

3、某宝购买合适尺寸的小车、电调、舵机。

由于资金有限,我购买了一款540有刷电机的车。(将近700元)

集成接收器的电调更换为独立有刷电调。有刷电机配有刷电调,无刷电机配无刷电调。原先的有刷电调集成了遥控机接收模块,无法接入飞控。注意电调型号与电机型号匹配。(将近70元)

五线舵机更换为三线舵机。原来舵机为五线舵机,没有独立驱动电路。因此换装三线舵机,接收pwm波,直接接在飞控上面。(将近70元)

4、某宝购买飞控、遥控器、数传等

飞控:pixhawk,电流计,m8n gps(600元左右)

遥控器。普通6通道遥控器。(买的便宜的220元)

数传:购买433数传(150元左右)。915数传刚好和国内联通通信频段冲突,容易受干扰。

5、三星4412开发板,用来处理激光雷达、视觉识别,进行障碍物识别与避障决策。(470元)

6、单线激光雷达,暂未购买,预算500元左右

7、双目摄像头,暂未购买,预算500元左右

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