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使用 device_create 函数在类下面创建设备 ，对应device_destroy。需要先创建class类，class_create,对应class_destroy。设备操作函数{open:设置私有数据、read、write、release}接下来对IO配置：使能时钟，设置为GPIO，设置IO属性，设置为输出功能。alloc_chrdev_region 没有指定设备号，自动分配。首先是物理地址定义，虚拟地址的声明，各个设备操作函数。设备结构体：设备号，cdev，类，设备，主次设备号。
2023-11-22 22:14:12
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原创 多卡训练sasa卡住
getattr(common_utils, ‘init_dist_%s’ % args.launcher)为common_utils.py中的init_dist_pytorch方法。通过debug找到在这一句之后卡住。
2023-11-02 13:50:16
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原创 记录：阻塞和非阻塞访问的区别
应用程序中使用select或者其他函数（poll、epoll），来讲进程放入table，并设置等待时间，超时后会继续执行，等待时间内会轮询设备（应用程序直接read驱动，然后会进入等待队列，进入休眠状态，当按键按下，启动中断，中断处理函数启动定时器，定时器消抖后唤醒进程，继续读取按键值。
2023-08-14 15:25:40
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原创 安装voxelnext环境跑kitti
其中IOU_branch只能在waymo下才能设置，maxbool还得安装作者开发的spconv-plus才能运行。首先新建了一个新环境，我是克隆的刚才的的环境，卸载pccm，ccimport，cumm，spconv-cu113。仔细看了看voxelnext文档，发现在waymo下运行的还有IOU_branch,maxbool等操作，然后下载源代码spconv-plus。接下来安装spconv-plus，然后进入spconv-plus目录。至此安装spconv完成。跑出来结果只有76+然后cd dist/
2023-05-11 10:35:37
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原创 bag主题是laserscan时无法转化为pcd的方法
可视化bag部分首先使用rosbag info 查看bag包的信息可以看到topics是/scan_2,types是sensor_msgs/LaserScan,然后使用rviz可视化第一次可视化不了，因为fixed Frame里默认是map无法选择，这里得先rosbag play *。bag然后运行下面的代码rostopic echo /scan_2 | grep frame_id来监听frame_id,我的是lidar_back然后就可以在rviz中可视化了
2022-05-19 16:34:40
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空空如也
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