2016年09月__Better__

原创任意字节对齐的内存分配和释放

任意自己内存对齐，intel笔试

2016-09-28 23:00:54 3991

在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。现在虽然已经演变出很多智能的算法，如蚁群，神经网络等，感兴趣可以看一下刘金琨老师的《先进pid控制》，但是在

2016-09-14 08:25:03 25304 9

原创 Pixhawk-姿态解算源码注释

通过比例积分控制器把它反馈到陀螺仪，定位估计逐渐被迫跟踪参考向量，这样陀螺的漂移就被消除了。测量从方向余弦矩阵计算出相应的参考矢量的叉积是一个错误的指示。它大约等于这个旋转，将不得不用这个参考矢量和这个计算矢量校准。我们感兴趣的是旋转校正量，这个量我们需要用在方向余弦矩阵中，它等于旋转误差的负值。通过交换叉积的秩序可以很方便的计算修正。

2016-09-13 11:10:06 9386 2

原创 Pixhawk-姿态解算-互补滤波

终于说到了正题，姿态解算这一部分很重要，主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合，很多公司都在招这方面的人才，如百度的无人驾驶在找传感器数据融合，网易的人机交互工程师也在找这方面的人，因为它是信息流的源泉，准确的姿态信息需要靠他们解算出来才能进行后续的步骤。鉴于加速度计低频特性比较好，因为加速度的角度可以直接算出来，没有累积误差，所以长时间后也比较准。而陀螺仪长时间后由于积分误差的累加

2016-09-13 08:49:03 22704 20

原创 Pixhawk-信息流浅解析

uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。实际上uORB是一套跨「进程」的IPC通讯模块。在Pixhawk中，所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就由为重要，必须要能够符合实时、有序的特点。 Pixhawk使用的是NuttX实时ARM系统，uO

2016-09-13 00:17:52 2354

原创 Pixhawk-系统框架梳理

今天先说一下系统框架，之后的整理先说主要的四个文件：姿态的解算和控制，位置解算的控制，这四个文件之所以重点分析是因为他们可以看作飞机协议栈的中间层，向下是一些硬件的驱动drive/和一些命令commander/以及导航navigator/。commander和navigator给出了一些底层的命令和规划，产生一个position setpoint交给位置控制，位置控制根据现在的位置（位置解算）和期往的位置经过串级pid最终产生att_sp期往的姿态，之后姿态控制根据现在的姿态（姿态解算）和期望的姿态经过串级

2016-09-12 09:52:01 3119 2

原创 pixhawk在linux下的开发环境的安装

pixhawk在linux下的开发环境

2016-09-05 22:45:26 1410

原创 notepad++括号高亮

看源码时括号的对齐对源码的理解很有帮助，工程可以可以用sourceinsight追踪，但是单个文件的浏览可以试试notepad++去看看，利用他的括号对齐去看。括号对齐怎么设置，在设置里面有个语言格式设置。进去后global stype里面有brace hightlight style.修改前景色为黑背景色为蓝，也可

2016-09-01 22:24:05 6141

Gen_Ye的博客