点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的机器人抓取位姿检测（续）

目录

3.2 目标点云的预处理

3.2.1 直通滤波

3.2.2 体素降采样

3.2.3 剔除支撑平面

3.2.4 剔除离群点

3.2.5 点云法向量计算

3.3 候选抓取位姿的采样

3.4 基于结构和参数优化的 SCPN-GPD 网络

3.4.1 网络结构与参数优化

3.4.2 SCPN-GPD 网络结构

3.5 抓取仿真实验

3.5.1 抓取数据集

3.5.2 抓取评判标准

3.5.3 仿真实验结果与分析

基于 AUBO-i5 机械臂的抓取平台与实验测试

4.1 实验平台搭建

4.2 视觉系统相机标定

4.3 机械臂与相机手眼标定

4.4 实例抓取实验与结果分析

4.4.1 单目标抓取对比实验

4.4.2 多目标抓取对比实验

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于三维点云的机器人抓取位姿检测

3.2 目标点云的预处理

视觉系统阶段首先将 Kinect 相机采集的深度图转化为点云数据，由于深度相机