点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续）

目录

三维点云建图与定位算法研究

§3.1 激光 SLAM 技术

§3.2 基于特征的建图算法

§3.2.1 三维点云建图算法简述

§3.2.3 LeGO-LOAM 建图算法

§3.3 基于点云配准的定位算法

§3.3.1 点云配准

§3.3.2 基于 ICP 的配准定位算法

§3.3.3 基于 NDT 的配准定位算法

§3.4 基于 LM 法优化的 NDT 配准定位算法

§3.4.1 列文伯格-马夸尔特法原理

§3.4.2 LM-NDT 算法配准原理及流程

§3.5 实验结果与分析

基于多线激光雷达的 AGV 导航系统设计

§4.1 基于多线激光雷达的 AGV 导航系统总体方案设计

§4.1.1 导航系统的应用结构

§4.1.2 技术架构

§4.1.3 硬件方案

§4.1.4 软件方案

§4.2 AGV 平台硬件实现

§4.2.1 主控芯片部分

§4.2.2 电源电路部分

§4.2.3 4G 模块部分

§4.2.4 WIFI 模块部分

§4.2.5 CAN 通信与遥控接收部分

§4.3 AGV 导航系统实现

§4.3.1 软件开发环境

§4.3.2 先验地图的构建

§4.3.3 系统初始化与自检

§4.3.4 规划调度与实时监测

§4.3.5 实时定位

§4.4 实车工程验证

§4.4.1 先验地图构建验证

§4.4.2 AGV 导航验证

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于多线激光雷达的点云数据处理与导航

三维点云建图与定位算法研究

对于自动驾驶领域中的导航技术而言，获取智能车自身在全局坐标系下的实时

坐标，是后续路径规划和运动控制的基础。而点云的实时定位依赖于全局高精度地

图的构建，本章首先针对全局高精度地图的构建方法进行研究，然后基于构建好的

高精度地图针对点云配准