点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续）

最新推荐文章于 2024-06-30 00:30:00 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 人工智能 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/135400324
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本文深入探讨了三维点云建图与定位算法，包括激光SLAM技术、LeGO-LOAM建图算法、点云配准与基于ICP和NDT的定位方法。同时，详细介绍了基于多线激光雷达的AGV导航系统设计，涵盖硬件方案、软件实现及实车工程验证。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

三维点云建图与定位算法研究

§3.1 激光 SLAM 技术

§3.2 基于特征的建图算法

§3.2.1 三维点云建图算法简述

§3.2.3 LeGO-LOAM 建图算法

§3.3 基于点云配准的定位算法

§3.3.1 点云配准

§3.3.2 基于 ICP 的配准定位算法

§3.3.3 基于 NDT 的配准定位算法

§3.4 基于 LM 法优化的 NDT 配准定位算法

§3.4.1 列文伯格-马夸尔特法原理

§3.4.2 LM-NDT 算法配准原理及流程

§3.5 实验结果与分析

基于多线激光雷达的 AGV 导航系统设计

§4.1 基于多线激光雷达的 AGV 导航系统总体方案设计

§4.1.1 导航系统的应用结构

§4.1.2 技术架构

§4.1.3 硬件方案

§4.1.4 软件方案

§4.2 AGV 平台硬件实现

§4.2.1 主控芯片部分

§4.2.2 电源电路部分

§4.2.3 4G 模块部分

§4.2.4 WIFI 模块部分

§4.2.5 CAN 通信与遥控接收部分

§4.3 AGV 导航系统实现

§4.3.1 软件开发环境

§4.3.2 先验地图的构建

§4.3.3 系统初始化与自检

§4.3.4 规划调度与实时监测

§4.3.5 实时定位

§4.4 实车工程验证

§4.4.1 先验地图构建验证

§4.4.2 AGV 导航验证

本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于多线激光雷达的点云数据处理与导航

三维点云建图与定位算法研究

对于自动驾驶领域中的导航技术而言，获取智能车自身在全局坐标系下的实时
坐标，是后续路
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自从AlexNet[1]在图像分类方面取得了巨大的进展后，几乎全面超越了计算 机视觉中所有领域的传统方法，因此人们提出了广泛的研究，卷积神经网络也在 图像领域不断的得到改善，达到了如今的普及程度。虽然深度学习的深层次的原 理尚不明确，但由于所提出的模型相比于传统方法具有突出的性能，因此得到了 有效的应用。在图像处理领域，卷积是二维特征提取的主要和主导技术。虽然已 经提出了其他有效的操作，但它们可以被视为卷积的扩展[2]。迄今为止，已经提 出了各种性能较强的网络，卷积是这些模型中不可替代的基本单元。
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大疆L1是一个激光雷达载荷，该载荷包括一个激光点云传感器和一个可见光传感器。截止2023年12月，已经发布了升级版L2，本文以L1获取的数据为例。在使用L1的时候，应该开启RTK模式，否则无法在DJI Terra中处理软件：DJI Terra（大疆智图）该软件是大疆官方发布的点云处理软件，在非付费版中，可以将L1中的激光点云数据转换成常用的点云格式，如LAS/PLY/PCD/S3MB等。
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（Fast Point Feature Histograms，FPFH）基础上提出，该方法将视点信息加入到 FPFH。PointNet 只考虑了全局特征，缺乏局部特征的提取特性，因此 PointNet 作者团队对。目标识别越来越受到学术界和工业界的广泛关注。姿态，而 3D 点云相较于 2D 图像提供了精确的深度信息，可以得到物体的 6DOF 姿。3D 点云的采集设备已成为 3D 目标检测的标准装备，这使得 3D 点。开启了深度学习在三维数据研究的先河，该文章出自斯坦福大学，PointNet 利用了三。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航
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近些年来，国内工业智能化的市场不断扩大，各大工业企业都开始引进工业智。但是磁导航的缺点也非常明显，磁条一旦铺设好的就很难改变或扩充路径，并。的新技术解决磁导航的缺点。二维码图片并解析二维码中包含的信息来获取当前所在的位置。程度上解决了磁导航改变或者扩充路径困难的问题，但由于二维码一般铺设在地面。上，若地面凹凸不平会对识别造成影响，并且成本相对较高，铺设的二维码图片也。随着自动驾驶的普及，作为自动驾驶主要传感器之一的激光雷达发。境下对周围的物体进行快速扫描，从而计算获取物体表面的三维坐标、反射强度等。
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在文物保护方面，获取文物、遗迹的三维信息实现文化遗产的保护。目前，将计算机视觉与光学三维测量技术进一步融合，同时推动三维重建技术的应用，因此，为了高效完成立体匹配，进一步提升三维重建的精度，不连续点时容易产生匹配错误，而结合结构光后能有效增加特征点，方便后续的匹配，实现对外部世界的感知。了观察外部世界的眼睛，计算机将相机获取的外部信息进行一系列的处理，以提供人。纹图，相机采集受到物体调制而发生变形的条纹，进一步利用重建的相关原理获取三。在被动式的双目立体视觉中，硬件由双相机构成，由于特征点的提取容易受。
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