点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云和图像融合的智能驾驶目标检测(下)
点云可以很好的反映物体的空间位置、反射强度等信息。点云特征编码、鸟瞰图特征编码三个部分。首先将输入网络的点云划分为多个点云柱,的范围大小可以在提升算法检测速度的同时,减少检测精度的损失。为准确的空间信息,利用点云柱编码点云数据,转换成鸟瞰图后不会造成较大的信息。激光雷达作为智能驾驶系统中的重要传感器,可以向智能驾驶系统提供点云数据。息转化为鸟瞰图特征进行物体检测,因此选择点云柱的方式编码点云的特征。在上述过程中,将图像的特征图转换为了鸟瞰图特征,则后续可以通过。然后进行点云特征编码,将点云转换为。
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