点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究（续）

最新推荐文章于 2024-11-10 21:43:58 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 算法 机器学习 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/138571890
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本文深入探讨了基于车载LiDAR的雨雪天气点云滤波算法，包括DROR、DSOR和DDIOR等衍生算法。详细介绍了雨雪噪声对LiDAR检测性能的影响，分析了噪声建模方法，如伽马分布和最大似然估计法。此外，文章还讨论了算法改进和评价指标，如准确率、精确率和召回率，并通过实验分析滤波算法的效率。同时，文章提供了点云滤波处理的背景知识，如体素滤波器和统计滤波器在点云数据预处理中的应用，以及激光雷达障碍物检测的挑战和方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

2.2.2 衍生算法

2.2.2.1 DROR

2.2.2.2 DSOR

2.2.2.3 DDIOR

3算法改进及评价指标

3.1 LiDAR 数据集制作

3.1.1 数据采集

3.1.2 标记分类

3.2 雨雪噪声特性分析

3.2.1 对 LiDAR 检测性能的影响

3.2.2 产生机理

3.2.3 建模方法

3.2.3.1 伽马分布

3.2.3.2 最大似然估计法

3.3 算法改进

3.4 评价指标

3.4.1 点云可视化比较

3.4.2 准确率

3.4.3 精确率与召回率

3.4.4 处理时间

4实验及结果分析

4.1 雨雪噪声模型构建

4.1.1 噪声数量分布情况

4.1.2 噪声强度信息分布情况

4.1.3 伽马分布的拟合结果

4.2 滤波算法评价

4.2.1 定性分析

4.2.2 定量分析

4.2.2.1 准确率

4.2.2.2 精确率与召回率

4.2.3 算法效率分析

知识拓展

激光点云滤波处理

几种常用滤波器

激光雷达的障碍物检测

驾驶毫米波雷达信号处理流程

信号处理流程

硬件实现

机载LiDAR点云滤波-SMRF简单形态学滤波

雨雪天气下-几种常见的滤波算法实现及效果对比

本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究

2.2.2 衍生算法

2.2.2.1 DROR
DROR 是一种基于
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点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载 LiDAR 的雨雪天气点云滤波算法研究
getusushu的博客
05-09 237
通过点云技术，激光雷达的成像能够更为清晰、精准，能够充分发挥高分辨率的优点。点云的应用不仅可以节省掉传统的建模时间，也增加了模型准确性，是激光雷达的技术优势之一。车载激光雷达是一种移动型扫描系统，可以通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离，并利用收集的目标对象表面大量的密集点的三维坐标、反射率等信息，快速复建出目标的三维模型及各种图件数据，建立三维点云图，绘制出环境地图，以达到环境感知的目的。
PCL点云处理之多种球面点云生成方法大汇总 （二百三十)
weixin_44329757的博客
03-12 464
算法实验中，可能会用到一些规则物体的点云，比如我们这里介绍的球面点云，即有一些点均匀或随机的分布在某个球的表面，球的中心和半径是指定的，而且为了更符合实际，我们有时候还需要在点云中添加一些高斯噪声点，所以下面会介绍三种球面点云生成方法，结果会保存到TXT文件中，适应不同的使用需求。
激光雷达常见点云异常场景分析
lovely_yoshino的博客
07-15 4270
Yole在2023年8月的报告中，统计了从2018年到2022年，在全球范围内激光雷达累计定点车型。其中，以国别区分的分布如下。中国占据了全球车用激光雷达市场的79%，是最大的车用激光雷达市场。图片来源：Yole以速腾、禾赛、华为、图达通等优秀的中国公司的激光雷达产品，占据了绝大部分市场份额。禾赛和速腾刚刚发布的今年Q1的销量如下：图片来源：禾赛、速腾本文描述的很多弱势场景问题，在我们很多公司的产品中都有非常好的应对方案。
激光雷达（LiDAR）点云数据知多少？
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雨雪天气下的点云滤波-几种常见的滤波算法实现及效果对比
zhaoliang38的博客
12-12 908
雨雪天气下的点云滤波-几种常见的滤波算法实现及效果对比
恶劣天气下的点云去噪方法
m0_73333808的博客
01-19 1234
可靠的点云数据对于感知任务至关重要，例如在机器人技术和自动驾驶应用中。恶劣天气会对光探测和测距（LiDAR）传感器数据产生特定类型的噪声，从而显著降低点云的质量。为了解决这一问题，本信提出了一种新的点云不利天气去噪深度学习算法（4义网）。我们的算法利用了时间维度不同于深度学习不利天气去噪方法。与之前的工作相比，它在相交方面比联合度量好了约10%，计算效率也更高。这些结果是在我们的新SnonyKITTI数据集上实现的，该数据集有超过4万个不利天气标注的点云。
鬼影、雨雪天气点云噪声处理
ywfwyht的博客
05-28 2896
以下是一个简单的雨水、雪花等噪声点云处理的算法和对应的C++代码：这里使用了PCL库，需要安装和配置好PCL库才能编译运行。代码中的注释应该可以帮助你理解如何实现这一算法。在雨雪天气中，点云噪点通常是由于雨滴或雪花的撞击和反射造成的，它们会被误认为是点云数据中的有效点。处理点云噪点的一种方法是使用统计学滤波器，例如高斯滤波器、中值滤波器或平均值滤波器。这些滤波器都可以根据周围点云数据的统计信息来过滤掉噪点。
【Point Cloud ROS】用一张彩色图像和深度图像生成点云图像
小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-02 2955
RGB图(彩色图像)和深度图像生成点云
基于点云去滤除灰尘的滤波算法调研
To be a better man
12-17 1221
本论文调研了基于学习和基于滤波的8种以上的应对灰尘，雨雪等恶劣天气的滤除方法。上文中提到先通过反射强度对灰尘进行滤除，灰尘的反射强度比非灰尘反射强度低。通过反射强度能够滤除一些点。然后通过半径异常点移除滤波器。激光雷达在恶劣天气下会影响感知识别的精度，造成误差，将灰尘，雨雪误识别为障碍物，为了降低对灰尘的误检，因此调研相关的灰尘滤波算法。首先将点识别为外部点.
点云从入门到精通技术详解100篇-机 载 LiDAR 点云数据滤波算法研究（续）
getusushu的博客
09-22 1216
区域内选择一些地面点或者非地面点，将这些点与参考点比较来判别算法滤波的好坏，键指标，本节主要讨论点云滤波过程的质量评价，对于点云原始数据的质量评价暂不。其中， a是地面点分类正确的点个数， b是地面点被误分为非地面点的个数， c。因此，有必要在地形特征的保护方面做出改进，特别是在大尺寸。因各类滤波算法的原理不同，处理过程也有不小的差别，为了去客观公正合理的。原始点云数据中，蓝色点云即为人工精确分类的地面点，红色点云为人工分类的。态学滤波算法，该算法本质是渐进形态学滤波算法与多级插值滤波算法的结合。
点云从入门到精通技术详解100篇-机 载 LiDAR 点云数据滤波算法研究
getusushu的博客
09-21 443
置阈值来剔除非地面点，并将大于阈值的点用内插点代替，重复此过程获取最终地形，重要组成部件，以物理中力学定律为原理背景，通过测定载体在惯性参考系的加速度，其中，点云数据记录区域主要记录点云数据信息的部分，大，可以在数秒之内采集上万个点，巨量的数据为使用者提供了详细的地物表层信息，准确的信息依然是目前研究的重点之一，这对未来机载激光雷达在我国各行各业中的。点云滤波是将点云数据集分离为地面点和非地面点的步骤，准确的滤波结果对后。经过长时期的摸索与研究，研制出了国内首台基于二维扫描方法的三维激光雷达，此。
点云从入门到精通技术详解100篇-LiDAR 点云与影像匹配点云的滤波方法研究与应用
getusushu的博客
09-15 442
随着数字地球与智慧城市等概念的提出和发展、新型基础设施建设的推进，三维点云在电力、水利、测绘、交通等众多领域得到了广泛的应用。人们对于三维点云数据的快速获取和自动化、智能化处理的需求越来越高。目前，激光测距技术和倾斜影像密集匹配技术可以快速地获取真实大场景的高质量和高密度三维点云。然而海量点云的高冗余、局部数据缺失、点密度不均匀、非结构化等特性[1]给点云数据的组织管理及应用带来巨大挑战。通过对三维点云的智能化后处理将海量、多样、非结构化的三维点云结构化成为一个研究重点，所谓结构化即。
点云 3D 天气数据增强 - LiDAR Snowfall Simulation for Robust 3D Object Detection (CVPR 2022)
77wpa的博客
02-10 1733
3D目标检测是自动驾驶等应用程序的中心任务，在自动驾驶系统中，即使在恶劣天气的情况下，系统也需要对周围的交通代理进行定位和分类。在本文中，我们解决了降雪条件下基于激光雷达的3D目标检测问题。由于在此设置中收集和注释训练数据的困难，我们提出了一种基于物理的方法来模拟降雪对真实晴朗天气LiDAR点云的影响。我们的方法对每个激光雷达线在二维空间中的雪粒子进行采样，并使用诱导的几何结构相应地修改每个激光雷达光束的测量值。此外，由于降雪经常导致地面潮湿，我们还模拟了激光雷达点云的地面湿度。
一种可扩展、精确的激光雷达点云冬季除雪算法
CCChester的博客
10-20 2114
对距离系数的动态变换进行了研究，根据分布结果设置不同的值对应不同距离。系数初值0.016选取存在主观因素，最后用目标检测和SLAM作下对比，证明自己的去噪是有意义的。
点云配准之点到点，点到面，点到线ICP，NDT算法介绍
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qq_54375651的博客
11-10 1272
点云配准在人工智能，自动驾驶，SLAM等任务中具有十分关键的作用，本文将介绍点云配准的点到点，点到线，点到面ICP和NDT算法
二分查找习题篇(上)
zoelinkailuo的博客
11-07 1003
给定⼀个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。这里，我们把数组的元素分为两部分——小于等于target的部分[left,Bright] and 大于target的部分[Bright+1,right]。这里，我们把数组的元素分为两部分——平方后小于等于x的部分[1,mid] and 平方后大于x的部分[mid-1, x]和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引;
AI 写作（三）文本生成算法：创新与突破（3/10）
小相探索IT世界
11-08 1662
本文深入探讨了 AI 写作中的多种文本生成算法。首先介绍了生成式与判别式模型的区别与特点，包括优化准则、对观察序列的处理、训练复杂度以及支持的训练方式等方面的差异，并对比了它们在 AI 写作中的优缺点。接着详细阐述了长短期记忆网络（LSTM）在文本生成中的应用，包括技术原理与结构、实现步骤与流程以及应用示例与效果。还深入分析了 Transformer 与自注意力机制，介绍了其模型架构与组成、自注意力机制的作用以及在 AI 写作中的重要作用。
数组类算法【leetcode】
随便写写
11-07 379
给定一个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。二分查找 用于有序数组中，没有重复的数组。首先需要定义一个头（left）和尾(right)，最后通过mid和target对比不断修改头和尾指向的位置。【需要注意区间问题，根据区间的开和闭决定边界条件】推荐练习 leetcode35.
GJ Round (2024.10) Round 8~21
lunjiahao的博客
11-06 900
前言： 点此 返回 GJ Round 目录 Round 8 (10.5) A 给定 nnn 个区间，每个区间 [li,ri][l_i,r_i][li​,ri​]，最大化选取区间对数，使得每对区间 [li,ri],[lj,rj][l_i,r_i],[l_j,r_j][li​,ri​],[lj​,rj​] 满足 [li,ri]∩[lj,rj]=∅[l_i,r_i] \cap [l_j,r_j] =\varnothing[li​,ri​]∩[lj​,rj​]=∅ 先按 lil_ili​ 从小到大排序，再按
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