点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维模型匹配的机器人作业工件定位

最新推荐文章于 2025-07-18 14:52:28 发布
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目录

知识储备

基于C++和PCL库实现的三维模型匹配机器人作业工件定位

代码说明与执行步骤

运行指南

应用场景

改进方向

前言

国内外研究现状

基于特征的工件定位技术研究现状

基于点云的工件定位技术研究现状

 基于深度学习的定位技术研究现状

2系统组成方案与设计

2.1 系统总体方案设计

2.2 硬件系统构成

2.2.1 ToF 组合相机

2.2.2 相机标定

2.3 系统软件设计

 本文篇幅较长，分为上中下三篇，文章索引详见：

基于三维模型匹配的机器人作业工件定位

基于三维模型匹配的机器人作业工件定位（中）

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点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维模型匹配的机器人作业工件定位（下）
getusushu的博客
06-17 36
位姿计算的结果的可视化展示，利用有向包围盒模块实现出来。包围盒是一个包含了目标工件的三维几何体，可以在图像中非常直观的可视化显示，既可以进行快速碰撞检测，也能够对检测结果的正确性进行验证。常用的包围盒有如下几种：有向包围盒[56]，轴向对齐包围盒[57]，固定方向凹包[58]，球状包围盒[59]。其中，有向包围盒的方向不受固定约束，还具有随动特性，跟随物体移动旋转，在被包含物体的主方向上生成更紧密的包围空间，且包含各表面的详细方向信息。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的并联机器人 抓取
getusushu的博客
10-17 809
随着我国科技水平的不断发展，我国制造业正在迈向高端化、智能化和绿色化。在 智能制造方面，加快了生产线设备的改造升级，机器换人的步伐。我国已将机器人纳入 了国家科技创新的重点领域。机器人技术作为未来智能生产领域的重要环节，加强机器 人核心技术的攻关已刻不容缓[ 1]。机器人是机械工程、电子信息、控制工程和人工智能 等多学科交叉融合的产物，其具有可操作性强，灵活性高和配置柔性等优势。目前，机 器人技术已广泛应用于物料分拣、机械装配、装备制造和资源勘探开发等领域，如图1- 1所示。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维模型匹配的机器人作业工件定位（中）
getusushu的博客
06-15 43
常见的深度学习网络构架，大都由三个部分组成，即数据集的构建、神经网络模型构建、神经网络模型训练与调试。数据集作为神经网络训练的输入，与预测结果的准确程度息息相关。本章针对位姿估计的数据集构建过程中，具有一定精度的重构三维点云难以构建的问题，使用SfM[45]算法架构，重建并优化了一组用以训练姿态估计深度神经网络的数据集。首先介绍了重构之前数据预处理阶段，检索匹配过程的原理，并输出图像连接关系；然后使用SfM增量式三维点云重。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的工件三维重建
getusushu的博客
04-25 573
高，虽然工业机器人可以提高效率，同时不易出错，但工业机器人仍然存在一些弊端，多的制造企业加入“智慧工业”的探索中来，希望实现“机器换人”，尝试将机器人。人，取代人类实现服务的服务型机器人，以及用于搬运重物的搬运机器人、最后就是。更是目前的主流趋势，传统的工业机器人一般是根据二维图像进行抓取，存在固定距。可以从点云数据中重建出目标物体的三维几何结构，为机器人提供精确的三维模型。步，工业机器人被应用于更加复杂的场景与任务中，传统的二维图像极易受光照和物。标信息，可以准确的表示目标的几何形状。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的飞机蒙皮表面缺陷检测与表征
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09-05 1084
要求，但也存在劳动强度高的问题，随着时间的推移，识别效果不理想，在大尺寸物体中，料、对象的缺陷检测，对于本文的蒙皮缺陷检测问题的适用性较弱，且由于飞机尺寸较大，并基于此研究改进的局部对比度显著性检测算法，进而获得图像缺陷的边缘，分割出缺陷。需要确定损伤类型，并收集受损区域的数据，主要包括：第一，损伤的几何性质，即损伤。因此，智能化检测方式应用在飞。要方式，其中所包含的视觉信息类似于人眼视觉所能获得的信息，由于这种相似性，可使。图像传感器的快速发展，对二维缺陷的检测问题取得了丰硕的研究成果，但同时由于图像。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划
getusushu的博客
12-01 1767
器人、人工智能、物联网等新技术的发展，制造业也在不断地转型升级。发展为工业生产中的自动化三维测量提供了有力支撑，将高效率、高精度的三维测。于点云处理算法恢复被测工件的原貌特征，提取出待打磨加工的工件轮廓点信息，压缩简化、配准拼接、曲面重建等算法处理，恢复被测工件的原始三维特征，并提。三坐标测量仪凭借其高精度的测量特征，被广泛应用于复杂曲面的测量任务中，然。而其也有造价高、测量效率低下的特点，使得在进行较大尺寸的工件测量中，只能。与激光器的相对距离的方式，搭建出了基于发散多线结构光投影的三维测量系统，
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划（下）
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12-03 1692
以及奇异位置等因素的影响，其中的一些解并不符合关节的运动条件，因此，需要。到关节变量的变化曲线。基于线性插值的轨迹规划算法无法对关节速度与加速度进行规划，因此，由于。本章以采集到的三维点云数据为基础，结合前述章节的点云处理算法，开发了。经修正后的边界点云可以作为机器人加工的期望轨迹点，轨迹规划的目的便。笛卡尔空间上的轨迹规划是通过机械臂末端的位姿求解关节变量的变化，得。点云与局部点云可视化模块用于显示导入或经处理后的三维点云数据，默认。现点云大小的缩放、角度的旋转、以及自定义区域的点云框选上色与剔除。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划（中）
getusushu的博客
12-02 1163
为了达到平滑修正的效果，非特。历点云集群中的所有点，依次判别该点是否满足指定维度上的值域限制要求，若满。点，依次统计采样点邻域内近邻点数量，判断近邻点数量是否小于设定的阈值，若。的所有点，从而完成点云数据的下采样，缩减整体点云数目。程中，由于对全局点云均采用同样尺寸的栅格进行压缩，算法实现效果极易受点云。域点集密度较大时，表明单位空间内点云数量较多，大部分点都是非特征点，在压。内点分布较为稀疏，很有可能包含特征点，压缩这部分的点云时应减小栅格尺寸，通常来说，法向量变化较小的区域内大部分点为非特征点，表。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云数据的工件三维重建（续）
getusushu的博客
05-01 554
在本文算法的配准结果中，两片待配准的点云已经完全。为了验证本章算法的可行性，针对标准库中的多视角兔子点云数据进行配准实验，实验算法进行实验，为验证提取轮廓点的方法在工件点云配准方面的优越性，将。、在对工件点云数据提取轮廓点的处理过程中，设置不同的阈值进行初始配准。时，配准误差依旧很大，因此通过配准时间，轮廓点数目以及配准误差等。出的根据轮廓点进行特征点提取的方法是可行的，其初始配准结果良好。所示，绿色点云为源点云，蓝色点云为目标点云，从配准结果可。次配准实验过程中，本章提出的配准算法得到的配准误差均低于。
AI产品经理面试宝典第25天：AI+机器人产品设计与技术落地面试题与答法
打造全国最全的AI Agent开发知识领域的博客
07-16 76
本文深度解析AI+机器人领域高频面试题，涵盖微软小冰情感计算、波士顿动力机械狗、医疗外骨骼装置等7大实战案例，揭秘大厂面试官考察重点，从技术原理到产品商业化全链路拆解，助你掌握AI产品经理必考题型的黄金应答范式。
克鲁斯焊接机器人保护气省气方案
2403_88713304的博客
07-17 360
在现代焊接工艺中，克鲁斯焊接机器人扮演着至关重要的角色。随着制造业对成本控制和可持续发展的日益重视，焊接过程中的保护气省气问题成为了焦点。
机器人-组成结构-感知 - 决策 - 执行
ghw666666666的博客
07-16 708
摘要：机器人系统由感知、决策和控制三大部分构成。感知系统通过内外传感器获取本体状态和外部环境信息，包括位置、速度、力等内部参数和视觉、触觉等外部数据。智能决策系统采用机器学习技术，包括监督学习、无监督学习和强化学习等方法，使机器人能够自主识别、分类和决策。控制系统则负责将决策转化为具体动作，实现运动控制、平衡调节等功能。这三部分协同工作，使机器人能够适应复杂环境并完成特定任务，体现了具身智能的核心技术架构。
Xsens人形机器人拟人动作AI训练，提升机器人工作精度与效率
2301_81438894的博客
07-16 281
相较于传统编程控制，基于真实人类动作数据的训练方式让机器人能够自然复现抓取、搬运、装配等复杂操作，同时适应不同场景下的动态调整需求。然而，要让机器人真正"像人类一样工作"，其动作的流畅性、精准度与环境适应性仍是技术突破的关键。Xsens动作捕捉系统通过创新的拟人化动作AI训练方案，为机器人赋予更接近人类的运动能力，成为推动行业升级的核心工具。未来，结合数字孪生等领先技术，工程师可在虚拟环境中预先训练机器人动作，再通过Xsens系统实现虚实映射。例如在精密电子元件装配中，这种精度优势能显著降低产品返修率。
静默的田野守护者：Deepoc具身智能如何让除草机器人读懂大地密语
Deepoch的博客
07-16 964
农场主只需喊声“避开东南角药草区”，设备立即重绘路径绕行——这并非人类园丁的远程操控，而是传统除草机器人加装Deepoc具身智能开发板后获得的自主认知力。当笨重的钢铁躯壳通过Deepoc神经中枢获得“土地感知力”，那些毫米级的避苗精度、秒级响应的语音控制、持续进化的生态策略——都在诠释具身智能如何让机械拥有生命的温度。控制三十六路无刷电机实现微米级精度：调节旋转刀片在蒲公英茎秆上的切入角度，管理高压水刀对深根杂草的穿透深度，协调机械臂在葡萄藤间的七轴避障轨迹。Deepoc语音引擎可理解十种方言的农事术语。
综述学习：foundation model对机器人的作用
weixin_48850780的博客
07-17 507
这些文献覆盖了基础模型在具身智能中的核心挑战（实时性、物理接地、安全性等），并提供了可落地的技术路径。研究者可优先关注等框架的延伸工作，以及模块化架构（如 [174] HiP 框架）和多模态数据整合的最新进展。t=P4F5。
机器人位姿变换的坐标系相对性：左乘法则与右乘法则解析​
2501_90669630的博客
07-15 435
设机器人当前位姿（位置和姿态）表示为齐次变换矩阵 Tcurrent\boldsymbol{T}_{current}Tcurrent​，该矩阵将局部坐标系（机器人自身坐标系）的点坐标映射到世界坐标系： Pworld=Tcurrent⋅Plocal \boldsymbol{P}_{world} = \boldsymbol{T}_{current} \cdot \boldsymbol{P}_{local} Pworld​=Tcurrent​⋅Plocal​其中，Plocal\boldsymbol{P}_{loca
HD现代机器人与TESOLLO合作推出工业自动化双臂机器人解决方案
2301_81438894的博客
07-17 218
TESOLLO的参展代表表示：“在Automation World 2025博览会上，首次推出的DG-5F 机械手，可展示与 HD Hyundai Robotics 合作的非标准多物体抓取解决方案。通过将HD现代机器人公司的工业机器人与TESOLLO公司的Delto Gripper-5Finger（DG-5F）相结合，他们计划展示一套可广泛应用于一般汽车制造业、船舶制造业和服务业等各行各业的自动化系统。在 2025 自动化世界展会上，HD 现代机器人公司占据了30个展位，确立其在工业机器人领域的重要地位。
机器人-组成结构
ghw666666666的博客
07-16 882
机器人是由多个相互协作的系统组成的复杂整体。这些系统共同实现了机器人的感知、决策、执行和与环境交互的能力。主要可以归纳为以下几个核心系统： 机械系统是机器人的“身体”。 驱动系统是机器人的“肌肉”。 感知系统是机器人的“感官”。 控制系统是机器人的“小脑和脊髓”（负责精确运动）。 决策/智能系统是机器人的“大脑”（负责思考、规划和决策）。 电源系统是机器人的“心脏和血管”（提供能量）
【宇树科技：未来1-3年，机器人可流水线打螺丝】
最新发布
weixin_44237705的博客
07-18 87
在第三届中国国际供应链促进博览会上，宇树科技工作人员表示，未来1到3年内，机器人产品有望从单一工业化产品，发展至复合化工业场景，如机器人搬完箱子后，换个 “手” 就能在流水线上打螺丝。此前，宇树科技创始人王兴兴曾表示，人形机器人技术发展方向和产品发展方向，全世界的共同目标类似。宇树科技希望借助链博会平台，了解上下游供应链关系，听取市场反馈，以完善微型机器人产品。在四足机器人和人形机器人领域，宇树科技出货量较多，去年发布的G1人形机器人，在全球范围内受到广泛关注，今年出货量较去年有明显增长。
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