【智路】智路OS airos-vehicle

AIROS Vehicle

https://gitee.com/ZhiluCommunity/airos-vehicle

介绍

airos-vehicle是面向车端提供的c-v2x车路协同应用框架，开发者可基于应用框架方便简单的开发车端v2x应用，具备以下特性：

• 支持C-V2X标准协议栈
• 支持四跨和新四跨
• 支持Linux和Android操作系统
• 支持x86_64、aarch64 CPU架构

AIROS Vehicle也可用于T-Box、OBU、RSU等通信设备中实现C-V2X标准协议栈

部署编译环境

1. 安装podman,buildah或者docker其中一种
   1. podman 官方安装文档
   2. buildah 官方安装文档
   3. docker 官方安装文档
2. 运行 docker/build-env-create.bash创建镜像
3. 使用 docker/build-env-enter.bash进入编译环境

编译环境预置的依赖库

如果不希望使用container进行程序的编译与部署，可以考虑手动补足以下依赖库

• openssl
  • crypto
  • ssl
• google-glog
• google-gflags
• google-test
• jsoncpp
• websocketpp
• boost-system
• GeographicLib

编译/裁剪/安装/运行

# 初始化 submodule
git submodule update --init

# 如果已经完成 submodule 初始化,可以使用下列命令进行更新
git submodule update --checkout

# airos-vehicle默认会启动自带的模块，可以通过编译选项不启动
# -DUSE_FAKE_OBU=OFF
#   不启动模拟与RSU通信的模块
# -DUSE_SCENE_SERVICE=OFF
#   不启动airos-vehicle中实现的V2X场景
cmake -DCMAKE_MODULE_PATH=/usr/share/cmake/geographiclib/ \
      -S . -B build

# 目前安装路径被指定为 ${HOME},
# 如果需要修改安装位置,请手动修改CMakeLists.txt
make -C build -j "$(nproc)" install

# 启动AIROS Vehicle的demo程序
${HOME}/airos-vehicle/bin/airos-vehicle \
    --flagfile=${HOME}/airos-vehicle/conf/air_link.conf

产出目录说明

.
├── bin                # AIROS Vehicle Demo程序
├── conf               # AIROS Vehicle配置文件
├── include            # AIROS Vehicle开发头文件
├── lib                # AIROS Vehicle库，依赖库和子模块库
├── log                # 日志目录
├── proto              # 消息协议proto
├── service            # 服务模块描述文件
├── templates          # 模版工程
└── tools              # 生成子模块模版工程脚本

AIROS Vehicle 开发

AIROS Vehicle开发手册

其它