【智路】智路OS Perception Lidar Service

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分类专栏： 智能交通 文章标签： 自动驾驶 交通物流 物联网 边缘计算 云计算
于 2024-09-15 22:46:48 首次发布
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Perception Lidar Service

https://gitee.com/ZhiluCommunity/airos-edge/raw/r2.0/docs/02_Service/Perception_Lidar_Service.md
Lidar感知模块的主要任务是接收激光雷达的点云数据，通过算法识别点云中的障碍物。

智路OS未提供Lidar感知的算法示例实现，请根据实际需求，基于Lidar检测框架自行实现。

gikod
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《A Simple Baseline for BEV Perception Without LiDAR》论文笔记
m_buddy的博客
08-29 1355
介绍：在这篇文章中提出了一种特别简单但效果不错的bev特征提取方法，也就是通过在构建的bev grid中向图像特征进行反向投影，并在投影点处对图像特征进行双线性插值采样得到图像模态下的bev特征。同时对于lidar和radar这些其它模态的传感器信息输入（若有），直接在编码之后与之前bev特征进行concat操作融合，以此来构建多模态bev特征。......
Adversarial Sensor Attack on LiDAR-based Perception in Autonomous Driving .pdf
03-03
与之前专注于基于相机的感知的工作相反，在这项工作中，我们对AV环境中基于LiDAR的感知进行了首次安全研究，这一研究非常重要，但尚未探索。我们将LiDAR欺骗攻击视为威胁模式将攻击目标设置为在受害AV正面附近欺骗的...
【智路】智路OS Perception Fusion Service
我的博客
09-15 432
3D融合关联模块基于概率分布模型来建立关联矩阵，对于关联融合所需的所有维度的信息（障碍物位置、类别、尺寸、车道信息、轨迹等），通过其概率分布来得到融合概率分布，概率最高点则为融合后的结果，协方差则为本次融合结果的置信度及融合分布。该方案关键在于推导多维概率分布相乘后的分布模型，以及确定每一个维度分布形式并估计分布的参数，并对各个维度解耦，在各自维度上进行概率融合。每个维度的概率融合都会对关联进行check。关联内核：匈牙利匹配。
【智路】智路OS Perception Camera Service
我的博客
09-15 452
通过深度学习算法实现物体识别，包括物体类别、2D框、长宽高、朝向角、底面中心点图像坐标等信息。输入图像首先经过yolov3的backbone进行特征提取，2D阶段输出目标的类别、置信度以及2D框，3D阶段输出目标的长宽高、朝向角以及物体底面中心点的2D坐标。根据模型预测的图像坐标系下底面中心点的图像坐标（u，v），利用地面方程和相机内参，计算得到相机坐标系下底面中心点的3D坐标（X, Y, Z）。然后，利用模型预测的物体高度h，计算得到物体中心点在相机坐标系下的3D坐标。
【智路】智路OS Perception Pipeline
我的博客
09-13 281
【代码】【智路】智路OS Perception Pipeline。
【智路】智路OS 服务组件开发
我的博客
09-17 1135
对于单相机检测模块，智路OS框架提供的输入是从camera视频解码的实时RGB图像数据，模块的输出为智路OS定义的感知障碍物结构化数据，单相机检测模块内部的算法和pipeline可以由开发者自定义。对于多传感器融合模块，智路OS框架提供的输入是多个传感器检测的感知障碍物结构化数据，模块的输出为智路OS定义的感知障碍物融合结构化数据，内部的相关的算法可以由开发者自定义。智路OS规定的传入Lidar感知的数据格式，开发者实现Perception接口时，根据传入的点云进行目标检测、跟踪等处理最终输出感知数据。
【智路】智路OS airos-edge
我的博客
09-13 891
智路OS是一套完整的软件和服务开放系统，由路侧操作系统（airos-edge），车端（airos-vehicle）和云端开发者平台共同构成，为行业提供了统一的车路云开发环境。其中airos-edge自下而上分别由内核层，硬件抽象层、中间件层和服务层构成；airos-vehicle由V2X协议栈和应用服务框架组成；云端开放平台为开发者提供了标定，标注等开箱即用的工具集；开发者可基于智路OS快速搭建一套完整的车路协同或其他智能交通系统。
【智路】智路OS 设备接入开发
我的博客
09-17 656
智路OS规定的写入RSU接入模块和RSU模块输出的数据格式，开发者在继承抽象基类RSUDevice后，调用内部的RSUCallBack将数据发送给智路OS框架，数据为从RSU接收的数据，例如BSM，智路OS框架会将需要RSU发送的数据通过WriteToDevice写入设备接入模块，接入程序解析数据并将编码后的数据发送给RSU。公共参数配置了每个路口的RSU、信号灯、相机、Lidar等设备的参数，在自定义实现中可以读取设备参数进行设备连接，智路OS会在调用Init接口时传入参数路径或结构数据。
自动驾驶---Perception之Lidar点云3D检测
智能汽车人的博客
06-24 1266
Lidar（Light Detection and Ranging，激光雷达）点云3D检测是一种利用激光雷达获取周围环境的三维数据，并对其进行处理和分析，以识别和定位物体的技术。Lidar点云3D检测是一种复杂而强大的技术，可以广泛应用于自动驾驶、机器人导航、地形测绘等领域。通过不断优化算法和提高数据处理能力，可以实现更高精度和更高效的3D检测。
Apollo perception源码阅读 | lidar
weixin_43152152的博客
06-25 1792
Apollo perception源码分析 这应该是一篇巨长的文章 Apollo6.0 感知融合 激光雷达 建议参照源码阅读本文，水平有限，有错误的地方希望多加指正 代码注释 leox24 / perception_learn Lidar模块 主要是激光雷达检测的框架代码 0 部分参考文章 Apollo 5.0 源码学习笔记（四）| 感知模块 | 激光感知 3d_obstacle_perception_cn.md Apollo 2.0 框架及源码分析(二) | 感知模块 | Lidar 1 目录结构 l
lidar_based_perception:基于激光雷达的ROS封装感知
04-03
lidar_based_perception 基于激光雷达的ROS封装感知 安装 建立工作空间并拷贝这个库mkdir -p ros_ws/src cd ros_ws/src git clone https://github.com/shangjie-li/lidar_based_perception.git --recursive cd .. ...
LIDAR-based 3D Object Perception中文翻译2
08-04
【LIDAR-based 3D Object Perception】是一种基于激光雷达的三维物体感知技术，主要用于地面机器人的移动感知系统，包括三维物体检测、分类和跟踪。这种技术在自动地面车辆如MuCAR-3上得以应用，使其能在城市交通...
A Survey on Deep Domain Adaptation for LiDAR Perception.zip
09-23
这篇论文"A Survey on Deep Domain Adaptation for LiDAR Perception"全面探讨了如何通过深度学习方法解决领域适应问题，以提升LiDAR感知系统的鲁棒性和泛化能力。以下是该主题的一些关键知识点： 1. 领域适应：...
【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套
rmrgjxeivt的博客
09-26 394
可以看见创建了一个名为test_msg的功能包。cd到功能包内，创建msg文件夹。一定要停用conda环境。
自动驾驶规划算法（一）：A*算法原理和代码（c++与python）
a8598671的博客
09-26 876
A*算法（A-star algorithm）诞生于1968年，由彼得·哈特（Peter Hart）、尼尔森·尼尔森（Nils Nilsson）和伯特·拉波特（Bertram Raphael）三位计算机科学家提出。它的设计初衷是为了解决路径搜索问题，尤其是通过启发式函数的引导，使得算法能够高效地在图（graph）或网格（grid）结构中找到最优路径。A*算法是人工智能与路径搜索领域中最为经典的图搜索算法之一，因其在许多实际应用中的高效性和灵活性广泛受到关注。
自动驾驶系列—DOW（开门预警）：让每一次开门都更安心
u013889591的专栏
09-26 745
刚停好车，正准备开门，却发现侧后方突然驶来一辆自行车或摩托车？这类场景在城市道路和停车场十分常见，稍有不慎便可能发生碰撞事故。为避免这些危险，“DOW开门预警”应运而生。 DOW是一种智能驾驶辅助功能，能够实时监测车辆侧后方的交通情况，当检测到有潜在危险时，立即发出警告，防止车门开启时与侧后方目标物发生碰撞。它就像一个“安全感应器”，让你在开门的那一刻，拥有“眼观六路”的能力。
自动驾驶综述 | 定位、感知、规划常见算法汇总
最新发布
qq_42978535的博客
09-26 435
自动驾驶技术的实现依赖于先进的定位、感知和规划算法的紧密配合。未来，随着深度学习、量子计算和5G技术的发展，自动驾驶技术将迎来更多的创新和突破。定位、感知与规划是自动驾驶的核心组成部分，面对复杂多变的实际道路环境，这些算法为自动驾驶车辆提供了准确的环境理解与决策能力。扩展卡尔曼滤波器（EKF）是一种用于非线性系统状态估计的算法，常用于自动驾驶中的定位和状态估计。自动驾驶技术是当代科技领域的前沿之一，它综合了多个学科的知识，如计算机视觉、深度学习、传感器融合、控制理论等。是实现自动驾驶的核心部分。
腾讯云发布交通物流数字底座 助力推动智能化转型和融合创新发展
csdnsqst0046的博客
09-07 419
腾讯TCE向上提供池化服务，向下纳管异构硬件，充分复用公有云能力，覆盖计算、存储、网络、安全、数据库等近百个产品，在安全可靠的前提下，针对交通不同阶段不同方向业务的异构部署特征，为交通企业提供了安全、可靠、高效的云服务。近年来，交通物流行业持续与数字技术融合，智慧交通、智慧物流取得了显著的成绩。腾讯云副总裁李学朝表示，腾讯云顺应交通物流行业智能化转型趋势，以及国家融合创新发展布局，希望通过打造这样一个数字底座，助力推动行业转型升级，同时腾讯云也希望将底座能力开放给生态伙伴，共同服务好客户，实现协作共赢。
apollo 启用 perception 模拟
11-28
Apollo是一款开放式自动驾驶平台，而Perception（感知）模块是Apollo平台的重要组成部分。Apollo启用Perception模拟是指为了更好地模拟自动驾驶车辆感知环境的能力。 在自动驾驶技术中，感知指的是自动驾驶车辆通过传感器获取周围环境信息并进行识别、分类和跟踪的能力。感知模块主要使用摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器来获取环境数据，然后通过算法对这些数据进行处理和分析。 Perception模块的作用是将感知到的环境信息转化为可理解、可用于规划和决策的数据。为了验证感知模块在不同场景下的准确性和鲁棒性，Apollo团队会使用模拟环境来进行测试。 通过Perception模拟，Apollo可以在计算机生成的虚拟环境中进行感知算法的验证和测试。这种模拟测试可以模拟各种不同的天气、路况、交通组织等场景，以确保感知模块能够准确地识别和跟踪道路上的车辆、行人和障碍物。 Perception模拟的好处是它可以提高自动驾驶车辆的感知能力并对感知算法进行改进。通过不断优化感知算法，Apollo可以提高车辆对复杂交通环境的处理能力，提升车辆的安全性和可靠性。 总之，Apollo启用Perception模拟是为了提高感知模块的准确性和鲁棒性，进一步改进自动驾驶车辆的感知能力，实现更高水平的自动驾驶技术。
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