Autoware AI Perception 项目教程

Autoware AI Perception 项目教程

autoware_ai_perception项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/au/autoware_ai_perception

1. 项目的目录结构及介绍

autoware_ai_perception/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── launch
│   ├── perception.launch
│   └── ...
├── config
│   ├── perception_params.yaml
│   └── ...
├── src
│   ├── perception_node.cpp
│   └── ...
└── include
    └── autoware_ai_perception
        └── ...

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• launch: 包含项目的启动文件。
• config: 包含项目的配置文件。
• src: 包含项目的源代码文件。
• include: 包含项目的头文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch 目录下，主要的启动文件是 perception.launch。该文件负责启动感知节点和其他相关组件。

<launch>
  <node pkg="autoware_ai_perception" type="perception_node" name="perception_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find autoware_ai_perception)/config/perception_params.yaml"/>
  </node>
</launch>

• <node>: 定义了要启动的节点，包括包名、节点类型和节点名称。
• <rosparam>: 加载配置文件 perception_params.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

在 config 目录下，主要的配置文件是 perception_params.yaml。该文件包含了感知节点的参数设置。

perception_node:
  sensor_frame: "base_link"
  detection_threshold: 0.5
  ...

• sensor_frame: 传感器坐标系。
• detection_threshold: 检测阈值。
• ...: 其他相关参数。

以上是 Autoware AI Perception 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

autoware_ai_perception项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/au/autoware_ai_perception