开源项目 open_quadtree_mapping 使用教程

杭律沛Meris

于 2024-08-20 10:05:32 发布

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开源项目 open_quadtree_mapping 使用教程

open_quadtree_mapping项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/open_quadtree_mapping

1. 项目的目录结构及介绍

open_quadtree_mapping 项目的目录结构如下：

open_quadtree_mapping/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── include/
│   └── open_quadtree_mapping/
│       ├── quadtree_map.h
│       └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── ...
└── test/
    └── ...

目录结构介绍

CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
LICENSE: 项目的开源许可证文件。
README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
include/: 包含项目的头文件。
- open_quadtree_mapping/: 具体的头文件目录。
  - quadtree_map.h: 核心的 Quadtree 地图实现头文件。
src/: 包含项目的源代码文件。
- main.cpp: 项目的启动文件。
config/: 包含项目的配置文件。
- default.yaml: 默认的配置文件。
test/: 包含项目的测试代码。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp。该文件主要负责初始化系统、加载配置文件、启动 Quadtree 地图构建过程，并处理输入输出。

主要功能

初始化系统: 包括日志系统、参数服务器等。
加载配置文件: 从 config/default.yaml 中读取配置参数。
启动 Quadtree 地图构建: 初始化 Quadtree 地图对象，并开始构建过程。
处理输入输出: 接收传感器数据，更新地图，并输出地图数据。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/default.yaml。该文件包含了项目运行所需的各种参数设置。

配置文件内容

# 基本配置
base_config:
  log_level: "info"
  update_rate: 10

# 地图配置
map_config:
  resolution: 0.1
  max_depth: 10

# 传感器配置
sensor_config:
  type: "lidar"
  frequency: 10

配置项介绍

base_config: 基本配置项。
- log_level: 日志级别，可选值为 "debug", "info", "warning", "error"。
- update_rate: 系统更新频率，单位为 Hz。
map_config: 地图配置项。
- resolution: 地图分辨率，单位为米。
- max_depth: Quadtree 的最大深度。
sensor_config: 传感器配置项。
- type: 传感器类型，如 "lidar"。
- frequency: 传感器数据频率，单位为 Hz。