panda-gym 开源项目教程
panda-gym项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/panda-gym
1. 项目目录结构及介绍
panda-gym
是一个基于PyBullet物理引擎和Gymnasium环境的机器人学习框架,专为Franka Emika Panda机器人设计的一系列环境。下面是项目的主要目录结构概述:
docs
: 包含项目的官方文档,指导用户如何开始和进阶。examples
: 提供示例代码,帮助用户快速上手如何创建和使用环境中不同的任务。panda_gym
: 核心代码库,定义了所有与环境相关的类和函数。- 在这个目录下,你可以找到如环境实现(
envs
)、特定任务(tasks
)等子目录。
- 在这个目录下,你可以找到如环境实现(
test
: 单元测试相关文件,用于确保代码的健壮性。.gitignore
: Git忽略文件,指定不需要纳入版本控制的文件或目录。LICENSE
: 项目的授权协议,采用MIT License。Makefile
,readthedocs.yml
: 构建和文档生成相关的配置文件。README.md
: 项目简介,安装指南和快速入门步骤。setup.py
: Python包的安装脚本。
2. 项目的启动文件介绍
在panda-gym
中,没有直接所谓的“启动文件”。然而,用户的入口点通常是在自己的Python脚本中通过导入Gymnasium环境并调用它来实现。以下是一个简单的示例,展示了如何开始一个新的训练session:
import gymnasium as gym
import panda_gym
env = gym.make('PandaReach-v3')
上述代码段中的gym.make('PandaReach-v3')
是启动特定环境的关键,这里PandaReach-v3
是环境的一种,代表熊猫机器人执行达到目标位置的任务。
3. 项目的配置文件介绍
panda-gym
本身并不直接提供一个外部配置文件让你自定义环境参数,它的配置主要通过环境初始化时指定的环境名称(如PandaReach-v3
)以及内部代码的默认设置进行。若需高度定制化,用户需直接修改源码中的环境类或利用环境的初始化参数进行调整。
对于想要自定义行为,比如改变任务的目标难度、物理引擎参数等,开发者会被引导至创建自定义环境。这意味着你可能需要深入到panda_gym/envs
目录下的具体环境类(例如panda_reach.py
),并在那里修改或添加配置选项。
总结来说,panda-gym
的设计鼓励通过继承和覆盖基础类的方式来进行配置和扩展,而非依赖于传统的独立配置文件方式。这要求用户有一定程度的编程知识以便根据需要进行定制。