Livox Camera Calib 项目使用教程

Livox Camera Calib 项目使用教程

livox_camera_calibThis repository is used for automatic calibration between high resolution LiDAR and camera in targetless scenes. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_camera_calib

1. 项目的目录结构及介绍

Livox Camera Calib 项目的目录结构如下：

livox_camera_calib/
├── config/
├── include/
├── launch/
├── pics/
├── result/
├── rviz_cfg/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录介绍：

• config/: 包含项目的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• pics/: 包含项目的图片资源。
• result/: 包含项目的结果文件。
• rviz_cfg/: 包含 Rviz 的配置文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要包含以下文件：

• livox_camera_calib.launch: 主启动文件，用于启动相机和激光雷达的标定程序。

启动文件介绍：

• livox_camera_calib.launch:
  • 该文件配置了相机和激光雷达的参数，并启动标定程序。
  • 包含以下主要部分：
    • 相机参数配置：设置相机的内参和畸变系数。
    • 激光雷达参数配置：设置激光雷达的外参。
    • 标定程序启动：启动标定算法，进行相机和激光雷达的标定。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要包含以下文件：

• calib.yaml: 主配置文件，用于设置标定过程中的参数。

配置文件介绍：

• calib.yaml:
  • 该文件包含了标定过程中需要设置的参数，如图像文件路径、点云文件路径等。
  • 主要参数包括：
    • image_file: 存放照片的地址。
    • pcd_file: 存放点云文件的地址。
    • 其他参数：如标定板的尺寸、标定算法的相关参数等。

以上是 Livox Camera Calib 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

livox_camera_calibThis repository is used for automatic calibration between high resolution LiDAR and camera in targetless scenes. 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_camera_calib