ROS-LLM 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
ROS-LLM 项目的目录结构如下:
ROS-LLM/
├── README.md
├── launch/
│ └── ros_llm.launch
├── config/
│ └── ros_llm_config.yaml
├── src/
│ ├── ros_llm_node.py
│ └── utils/
│ └── helper.py
└── package.xml
目录结构介绍
- README.md: 项目说明文件,包含项目的基本信息和使用指南。
- launch/: 存放启动文件的目录。
- config/: 存放配置文件的目录。
- src/: 存放源代码的目录,包括主要的节点代码和辅助工具。
- package.xml: ROS 包的描述文件,定义了包的依赖关系和其他元数据。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,有一个名为 ros_llm.launch
的启动文件。该文件用于启动 ROS 节点和相关的配置。
ros_llm.launch 内容
<launch>
<node name="ros_llm_node" pkg="ros_llm" type="ros_llm_node.py" output="screen"/>
<rosparam command="load" file="$(find ros_llm)/config/ros_llm_config.yaml"/>
</launch>
启动文件介绍
- node 标签: 定义了要启动的节点,包括节点名称、包名和节点类型。
- rosparam 标签: 加载配置文件
ros_llm_config.yaml
,将配置参数传递给节点。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,有一个名为 ros_llm_config.yaml
的配置文件。该文件包含了节点运行所需的参数。
ros_llm_config.yaml 内容
ros_llm_params:
model_name: "gpt-3.5"
max_tokens: 100
temperature: 0.7
配置文件介绍
- model_name: 指定使用的语言模型名称。
- max_tokens: 设置生成文本的最大长度。
- temperature: 控制生成文本的随机性,值越低,生成的文本越确定性。
以上是 ROS-LLM 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。通过这些信息,用户可以更好地理解和使用该项目。