LIO-SAM-DetailedNote 项目教程

LIO-SAM-DetailedNote 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

LIO-SAM-DetailedNote 项目的目录结构如下：

LIO-SAM-DetailedNote/
├── config/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── src/
├── srv/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── factor.png
├── frames.pdf
├── package.xml
├── rosgraph.png
├── system.png
└── 运行截图.png

目录介绍

• config/: 包含项目的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• msg/: 包含自定义的消息文件。
• src/: 包含项目的主要源代码文件。
• srv/: 包含自定义的服务文件。
• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• factor.png: 因子图的示意图。
• frames.pdf: 坐标系的说明文档。
• package.xml: 项目的依赖和元数据文件。
• rosgraph.png: ROS图的示意图。
• system.png: 系统架构的示意图。
• 运行截图.png: 项目运行时的截图。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要用于配置和启动ROS节点。以下是一些关键的启动文件：

• run.launch: 主启动文件，用于启动整个系统。
• imu.launch: 用于启动IMU相关的节点。
• lidar.launch: 用于启动激光雷达相关的节点。
• gps.launch: 用于启动GPS相关的节点。

启动文件示例

<launch>
  <node pkg="lio_sam" type="imageProjection" name="imageProjection" output="screen"/>
  <node pkg="lio_sam" type="featureExtraction" name="featureExtraction" output="screen"/>
  <node pkg="lio_sam" type="mapOptimization" name="mapOptimization" output="screen"/>
  <node pkg="lio_sam" type="imuPreintegration" name="imuPreintegration" output="screen"/>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，主要用于设置各种参数。以下是一些关键的配置文件：

• params.yaml: 包含系统的主要参数，如传感器参数、坐标系设置等。
• imu_params.yaml: 包含IMU的参数设置。
• lidar_params.yaml: 包含激光雷达的参数设置。
• gps_params.yaml: 包含GPS的参数设置。

配置文件示例

# params.yaml
lidar:
  frame_id: "lidar_link"
  topic: "/velodyne_points"

imu:
  frame_id: "imu_link"
  topic: "/imu/data"

gps:
  frame_id: "gps_link"
  topic: "/gps/data"

以上是 LIO-SAM-DetailedNote 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。