AR3 机械臂核心软件教程

AR3 机械臂核心软件教程

ar3_coreCore software with ROS and MoveIt for the AR3 robotic arm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ar3_core

1、项目介绍

AR3 机械臂核心软件 是一个开源项目，旨在为使用 ROS 和 MoveIt 控制 AR3 机械臂提供核心软件支持。该项目由 ongdexter 开发，主要包含以下模块：

• ar3_control: 控制模块，处理关节和执行器消息。
• ar3_description: 机械臂的 URDF 描述文件。
• ar3_gazebo: 在 Gazebo 中进行仿真。
• ar3_hardware_drivers: 与电机控制器的通信处理。
• ar3_hardware_interface: 硬件接口配置。
• ar3_microcontrollers: 电机控制器的固件，如 Teensy。
• ar3_moveit_config: MoveIt 模块，用于运动规划和通过 Rviz 控制机械臂。

2、项目快速启动

安装环境

项目在 ROS Melodic 和 Windows 10 上进行了积极开发和测试，有限测试在 Ubuntu 18.04 上进行。

安装步骤

1. 安装 ROS Melodic 和 MoveIt：

   • 在 Windows 10 上安装 ROS Melodic 和 MoveIt。

2. 创建 ROS 工作空间：

   mkdir -p C:\ar3_ws\src && cd C:\ar3_ws\src
   

3. 克隆仓库：

   git clone https://github.com/ongdexter/ar3_core.git
   

4. 构建工作空间：

   cd ~/ar3_ws
   catkin_make
   

5. 设置环境变量：

   echo "source ~/ar3_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

6. 启用串口访问：

   sudo addgroup $USER dialout
   

7. 设置硬件接口：

   • 在 ar3_hardware_interface/config/hardware_driver.yaml 中设置串口和波特率。

运行模块

• 真实世界机械臂：

  roslaunch ar3_hardware_interface ar3_hardware_interface.launch
  

• 仿真机械臂：

  roslaunch ar3_gazebo ar3_gazebo.launch
  

3、应用案例和最佳实践

应用案例

• 教育用途：AR3 机械臂广泛用于机器人学教育，帮助学生理解 ROS 和 MoveIt 的基本概念。
• 研究项目：许多研究团队使用 AR3 机械臂进行机器人运动规划和控制算法的研究。

最佳实践

• 模块化开发：建议将控制逻辑、硬件接口和仿真环境分开开发，便于维护和扩展。
• 持续集成：使用 GitHub Actions 进行持续集成，确保代码质量和稳定性。

4、典型生态项目

• MoveIt：用于运动规划和控制的核心库。
• Gazebo：用于机械臂仿真的物理引擎。
• ROS Control：提供硬件接口和控制器管理。

通过这些生态项目的结合，AR3 机械臂可以在多种场景下实现高效、稳定的控制和仿真。

ar3_coreCore software with ROS and MoveIt for the AR3 robotic arm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ar3_core