开源项目 `scenario_simulator_v2` 使用教程

开源项目 scenario_simulator_v2 使用教程

scenario_simulator_v2 A scenario-based simulation framework for Autoware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sc/scenario_simulator_v2

1. 项目的目录结构及介绍

scenario_simulator_v2 是一个用于 Autoware 的场景模拟框架。项目的目录结构如下：

scenario_simulator_v2/
├── common/
├── docs/
├── external/
├── map/
├── mock/cpp_mock_scenarios/
├── openscenario/
├── rviz_plugins/
├── scenario_simulator_v2/
├── simulation/
├── test_runner/
├── .gitignore
├── .linelint.yml
├── CONTRIBUTING.md
├── Dockerfile
├── Dockerfile.arm64
├── Doxyfile
├── HACKING.md
├── LICENSE
├── README.md
├── codecov.yml
├── dependency_humble.repos
├── docker-bake.hcl
├── docker-entrypoint.sh
├── mkdocs.yml
├── poetry.lock
├── pyproject.toml
└── sonar-project.properties

目录结构介绍

• common/: 包含项目通用的代码和工具。
• docs/: 包含项目的文档文件。
• external/: 包含项目依赖的外部库或工具。
• map/: 包含地图相关的文件和工具。
• mock/cpp_mock_scenarios/: 包含用于模拟场景的 C++ 代码。
• openscenario/: 包含 OpenSCENARIO 标准的实现。
• rviz_plugins/: 包含用于 Rviz 的插件。
• scenario_simulator_v2/: 包含场景模拟器的主要代码。
• simulation/: 包含模拟相关的代码和工具。
• test_runner/: 包含测试运行器的代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .linelint.yml: 代码风格检查配置文件。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• Dockerfile: Docker 构建文件。
• Dockerfile.arm64: 适用于 ARM64 架构的 Docker 构建文件。
• Doxyfile: Doxygen 配置文件。
• HACKING.md: 开发指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• codecov.yml: Codecov 配置文件。
• dependency_humble.repos: 依赖库配置文件。
• docker-bake.hcl: Docker 构建配置文件。
• docker-entrypoint.sh: Docker 入口点脚本。
• mkdocs.yml: MkDocs 配置文件。
• poetry.lock: Poetry 依赖锁定文件。
• pyproject.toml: Poetry 项目配置文件。
• sonar-project.properties: SonarQube 配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要集中在 scenario_simulator_v2/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• scenario_simulator_v2/main.cpp: 这是项目的主入口文件，负责初始化模拟器并启动场景模拟。
• scenario_simulator_v2/simulator.cpp: 包含模拟器的主要逻辑和功能实现。
• scenario_simulator_v2/config.cpp: 负责加载和解析配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于定义模拟器的运行参数和环境设置。以下是一些关键的配置文件：

• scenario_simulator_v2/config/default.yaml: 默认配置文件，包含模拟器的默认参数设置。
• scenario_simulator_v2/config/custom.yaml: 用户自定义配置文件，可以覆盖默认配置。
• scenario_simulator_v2/config/map.yaml: 地图配置文件，定义模拟场景中使用的地图。
• scenario_simulator_v2/config/scenario.yaml: 场景配置文件，定义模拟场景的具体内容和行为。

这些配置文件通常使用 YAML 格式编写，用户可以根据需要修改这些文件来定制模拟器的运行行为。

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通过以上内容，您可以了解 scenario_simulator_v2 项目的基本结构、启动文件和配置文件的使用方法。希望这份教程对您有所帮助！

scenario_simulator_v2 A scenario-based simulation framework for Autoware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sc/scenario_simulator_v2