VINS-Mono-noted 项目使用教程

VINS-Mono-noted 项目使用教程

VINS-Mono-noteddetailed chinese notes for vins-mono项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Mono-noted

1. 项目的目录结构及介绍

VINS-Mono-noted 项目的目录结构如下：

VINS-Mono-noted/
├── ar_demo
├── benchmark_publisher
├── camera_model
├── config
├── docker
├── feature_tracker
├── pose_graph
├── support_files
├── vins_estimator
├── .gitignore
├── LICENCE
└── README.md

目录介绍

• ar_demo: 增强现实演示相关文件。
• benchmark_publisher: 基准测试发布相关文件。
• camera_model: 相机模型相关文件。
• config: 配置文件目录。
• docker: Docker 容器相关文件。
• feature_tracker: 特征跟踪相关文件。
• pose_graph: 位姿图相关文件。
• support_files: 支持文件。
• vins_estimator: VINS 估计器核心文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• LICENCE: 许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 vins_estimator 目录下，关键的启动文件包括：

• vins_node.cpp: 主节点文件，负责启动 VINS 系统。
• feature_tracker_node.cpp: 特征跟踪节点文件，负责实时跟踪图像特征。

启动文件介绍

• vins_node.cpp:

  • 功能：初始化并启动 VINS 系统，处理视觉和惯性数据的融合。
  • 使用方法：通过 ROS 启动该节点，接收图像和 IMU 数据，输出位姿估计结果。

• feature_tracker_node.cpp:

  • 功能：实时跟踪图像中的特征点，为 VINS 系统提供视觉输入。
  • 使用方法：通过 ROS 启动该节点，接收图像数据，输出特征点信息。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件主要位于 config 目录下，关键的配置文件包括：

• euroc_config.yaml: Euroc 数据集的配置文件。
• tum_config.yaml: TUM 数据集的配置文件。

配置文件介绍

• euroc_config.yaml:

  • 内容：包含相机和 IMU 的参数设置，以及数据集路径等信息。
  • 使用方法：在启动 VINS 系统时，根据使用的数据集选择相应的配置文件。

• tum_config.yaml:

  • 内容：包含相机和 IMU 的参数设置，以及数据集路径等信息。
  • 使用方法：在启动 VINS 系统时，根据使用的数据集选择相应的配置文件。

以上是 VINS-Mono-noted 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

VINS-Mono-noteddetailed chinese notes for vins-mono项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Mono-noted