LiDAR_IMU_Init 项目使用教程

LiDAR_IMU_Init 项目使用教程

LiDAR_IMU_Init[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LiDAR_IMU_Init

1. 项目的目录结构及介绍

LiDAR_IMU_Init 项目的目录结构如下：

LiDAR_IMU_Init/
├── config/
│   ├── xxx.yaml
│   └── ...
├── launch/
│   ├── xxx.launch
│   └── ...
├── src/
│   ├── main.cpp
│   └── ...
├── include/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
└── README.md

目录结构介绍

• config/: 包含项目的配置文件，如 xxx.yaml，用于设置参数。
• launch/: 包含项目的启动文件，如 xxx.launch，用于启动节点。
• src/: 包含项目的主要源代码文件，如 main.cpp。
• include/: 包含项目的头文件。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，例如 xxx.launch。启动文件通常包含以下内容：

<launch>
  <node pkg="lidar_imu_init" type="lidar_imu_init_node" name="lidar_imu_init_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find lidar_imu_init)/config/xxx.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• node: 定义要启动的节点，包括包名、节点类型和节点名称。
• rosparam: 加载配置文件，指定配置文件的路径。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/ 目录下，例如 xxx.yaml。配置文件通常包含以下内容：

lid_topic: "/lidar_points"
imu_topic: "/imu"
cut_frame_num: 10
orig_odom_freq: 10

配置文件介绍

• lid_topic: 激光雷达点云的主题名称。
• imu_topic: IMU 测量的主题名称。
• cut_frame_num: 将一帧分割成子帧的数量，提高里程计频率。
• orig_odom_freq: 原始激光雷达输入频率。

以上是 LiDAR_IMU_Init 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

LiDAR_IMU_Init[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/LiDAR_IMU_Init