Fields2Cover 项目教程

Fields2Cover 项目教程

Fields2CoverRobust and efficient coverage paths for autonomous agricultural vehicles. A modular and extensible Coverage Path Planning library项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fi/Fields2Cover

1. 项目的目录结构及介绍

Fields2Cover 项目的目录结构如下：

Fields2Cover/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── docs/
├── examples/
├── include/
│   └── fields2cover/
├── src/
│   └── fields2cover/
├── tests/
└── tools/

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，Fields2Cover 项目使用 BSD-3 许可证。
• README.md: 项目的介绍文档。
• docs/: 包含项目的文档文件。
• examples/: 包含项目的示例代码。
• include/fields2cover/: 包含项目的头文件。
• src/fields2cover/: 包含项目的源代码文件。
• tests/: 包含项目的测试代码。
• tools/: 包含项目的辅助工具。

2. 项目的启动文件介绍

Fields2Cover 项目的启动文件通常是 main.cpp，位于 examples/ 目录下。以下是一个典型的启动文件示例：

#include <fields2cover.h>

int main() {
  // 初始化 Fields2Cover 库
  fields2cover::initialize();

  // 创建一个覆盖路径规划任务
  fields2cover::CoverageTask task;

  // 设置任务参数
  task.setFieldBoundary(/* 字段边界 */);
  task.setObstacles(/* 障碍物 */);

  // 生成覆盖路径
  fields2cover::Path path = task.generatePath();

  // 输出路径
  std::cout << "Generated path: " << path << std::endl;

  return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

Fields2Cover 项目的配置文件通常是 config.yaml，用于配置项目的各种参数。以下是一个典型的配置文件示例：

field:
  boundary: "path/to/boundary.geojson"
  obstacles: "path/to/obstacles.geojson"

vehicle:
  width: 2.5
  speed: 5.0

path_planner:
  type: "spiral"
  parameters:
    resolution: 0.5

• field: 字段相关配置，包括边界和障碍物文件路径。
• vehicle: 车辆相关配置，包括宽度、速度等。
• path_planner: 路径规划器相关配置，包括类型和参数。

以上是 Fields2Cover 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用 Fields2Cover 项目。

Fields2CoverRobust and efficient coverage paths for autonomous agricultural vehicles. A modular and extensible Coverage Path Planning library项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fi/Fields2Cover