YGZ-Stereo-Inertial 项目使用教程

YGZ-Stereo-Inertial 项目使用教程

ygz-stereo-inertiala stereo-inertial visual odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/yg/ygz-stereo-inertial

1. 项目的目录结构及介绍

YGZ-Stereo-Inertial 项目的目录结构如下：

ygz-stereo-inertial/
├── Thirdparty/
├── backend/
├── cmake-modules/
├── common/
├── cv/
├── examples/
├── system/
├── util/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── Note.md
├── README.md
├── generate.sh
└── install_dep.sh

目录介绍

• Thirdparty/: 包含第三方库文件。
• backend/: 后端处理相关文件。
• cmake-modules/: CMake 模块文件。
• common/: 通用工具和辅助函数。
• cv/: 计算机视觉相关文件。
• examples/: 示例代码。
• system/: 系统级文件。
• util/: 实用工具和辅助函数。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• Note.md: 项目笔记。
• README.md: 项目说明文档。
• generate.sh: 生成脚本。
• install_dep.sh: 安装依赖脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 examples/ 目录下。具体启动文件可能包括：

• run_stereo_inertial.sh: 用于启动双目惯性视觉里程计的脚本。
• run_stereo.sh: 用于启动双目视觉里程计的脚本。

启动文件示例

#!/bin/bash
./run_stereo_inertial.sh

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于项目根目录或 config/ 目录下。常见的配置文件包括：

• config.yaml: 包含系统参数、传感器参数、优化参数等配置。
• camera_params.yaml: 相机参数配置文件。

配置文件示例

# config.yaml
system:
  use_imu: true
  optimization_iterations: 10

camera:
  fx: 718.856
  fy: 718.856
  cx: 607.1928
  cy: 185.2157

以上是 YGZ-Stereo-Inertial 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

ygz-stereo-inertiala stereo-inertial visual odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/yg/ygz-stereo-inertial