YGZ-Stereo-Inertial 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
YGZ-Stereo-Inertial 项目的目录结构如下:
ygz-stereo-inertial/
├── Thirdparty/
├── backend/
├── cmake-modules/
├── common/
├── cv/
├── examples/
├── system/
├── util/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── Note.md
├── README.md
├── generate.sh
└── install_dep.sh
目录介绍
- Thirdparty/: 包含第三方库文件。
- backend/: 后端处理相关文件。
- cmake-modules/: CMake 模块文件。
- common/: 通用工具和辅助函数。
- cv/: 计算机视觉相关文件。
- examples/: 示例代码。
- system/: 系统级文件。
- util/: 实用工具和辅助函数。
- .gitignore: Git 忽略文件配置。
- CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
- LICENSE: 项目许可证。
- Note.md: 项目笔记。
- README.md: 项目说明文档。
- generate.sh: 生成脚本。
- install_dep.sh: 安装依赖脚本。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常位于 examples/
目录下。具体启动文件可能包括:
run_stereo_inertial.sh
: 用于启动双目惯性视觉里程计的脚本。run_stereo.sh
: 用于启动双目视觉里程计的脚本。
启动文件示例
#!/bin/bash
./run_stereo_inertial.sh
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件通常位于项目根目录或 config/
目录下。常见的配置文件包括:
config.yaml
: 包含系统参数、传感器参数、优化参数等配置。camera_params.yaml
: 相机参数配置文件。
配置文件示例
# config.yaml
system:
use_imu: true
optimization_iterations: 10
camera:
fx: 718.856
fy: 718.856
cx: 607.1928
cy: 185.2157
以上是 YGZ-Stereo-Inertial 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。