AR3 核心软件项目教程

AR3 核心软件项目教程

ar3_coreCore software with ROS and MoveIt for the AR3 robotic arm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ar3_core

1. 项目的目录结构及介绍

AR3 核心软件项目的目录结构如下：

ar3_ws
├── src
│   ├── ar3_control
│   ├── ar3_description
│   ├── ar3_gazebo
│   ├── ar3_hardware_drivers
│   ├── ar3_hardware_interface
│   ├── ar3_microcontrollers
│   └── ar3_moveit_config
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md

各目录介绍：

• ar3_control: 控制模块，负责机器人控制逻辑。
• ar3_description: 描述模块，包含机器人的 URDF 描述文件。
• ar3_gazebo: Gazebo 仿真模块，用于在 Gazebo 中进行仿真。
• ar3_hardware_drivers: 硬件驱动模块，处理与电机控制器的通信。
• ar3_hardware_interface: 硬件接口模块，提供硬件接口。
• ar3_microcontrollers: 微控制器固件，如 Teensy 的固件。
• ar3_moveit_config: MoveIt 配置模块，用于运动规划。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 ar3_control 和 ar3_gazebo 目录中。以下是一些关键的启动文件：

• ar3_control/launch/ar3_control.launch: 用于启动机器人控制节点。
• ar3_gazebo/launch/ar3_gazebo.launch: 用于启动 Gazebo 仿真环境。

这些启动文件负责初始化 ROS 节点、加载配置文件并启动相应的服务和节点。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 ar3_hardware_interface/config 目录中。以下是一些关键的配置文件：

• ar3_hardware_interface/config/hardware_driver.yaml: 配置硬件驱动的串口和波特率。

这些配置文件定义了硬件接口的参数，如串口设备和通信波特率，确保硬件能够正确地与控制系统通信。

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以上是 AR3 核心软件项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

ar3_coreCore software with ROS and MoveIt for the AR3 robotic arm项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ar/ar3_core