AR3 核心软件项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
AR3 核心软件项目的目录结构如下:
ar3_ws
├── src
│ ├── ar3_control
│ ├── ar3_description
│ ├── ar3_gazebo
│ ├── ar3_hardware_drivers
│ ├── ar3_hardware_interface
│ ├── ar3_microcontrollers
│ └── ar3_moveit_config
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md
各目录介绍:
ar3_control
: 控制模块,负责机器人控制逻辑。ar3_description
: 描述模块,包含机器人的 URDF 描述文件。ar3_gazebo
: Gazebo 仿真模块,用于在 Gazebo 中进行仿真。ar3_hardware_drivers
: 硬件驱动模块,处理与电机控制器的通信。ar3_hardware_interface
: 硬件接口模块,提供硬件接口。ar3_microcontrollers
: 微控制器固件,如 Teensy 的固件。ar3_moveit_config
: MoveIt 配置模块,用于运动规划。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件主要位于 ar3_control
和 ar3_gazebo
目录中。以下是一些关键的启动文件:
ar3_control/launch/ar3_control.launch
: 用于启动机器人控制节点。ar3_gazebo/launch/ar3_gazebo.launch
: 用于启动 Gazebo 仿真环境。
这些启动文件负责初始化 ROS 节点、加载配置文件并启动相应的服务和节点。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件主要位于 ar3_hardware_interface/config
目录中。以下是一些关键的配置文件:
ar3_hardware_interface/config/hardware_driver.yaml
: 配置硬件驱动的串口和波特率。
这些配置文件定义了硬件接口的参数,如串口设备和通信波特率,确保硬件能够正确地与控制系统通信。
以上是 AR3 核心软件项目的基本教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。