MARA 开源项目使用教程

MARA 开源项目使用教程

MARAMARA, world's first modular industrial robot arm, official repository项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/MARA

1. 项目的目录结构及介绍

MARA 项目的目录结构如下：

MARA/
├── docs/
├── examples/
├── mara_description/
├── mara_gazebo/
├── mara_moveit_config/
├── mara_robot/
├── mara_simulation/
├── mara_tutorials/
├── README.md
└── setup.sh

目录介绍

• docs/: 包含项目的文档文件。
• examples/: 包含一些示例代码和脚本。
• mara_description/: 包含机器人的描述文件，如 URDF 和 SDF 文件。
• mara_gazebo/: 包含 Gazebo 仿真相关的文件。
• mara_moveit_config/: 包含 MoveIt 配置文件。
• mara_robot/: 包含机器人相关的代码和配置。
• mara_simulation/: 包含仿真环境的相关文件。
• mara_tutorials/: 包含教程和示例代码。
• README.md: 项目的介绍和说明文件。
• setup.sh: 项目的安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 mara_gazebo/ 和 mara_moveit_config/ 目录中。

启动文件示例

• mara_gazebo/launch/mara_world.launch: 启动 Gazebo 仿真环境。
• mara_moveit_config/launch/demo.launch: 启动 MoveIt 的演示环境。

启动文件介绍

• mara_world.launch: 该文件用于启动 Gazebo 仿真环境，加载机器人模型和世界环境。
• demo.launch: 该文件用于启动 MoveIt 的演示环境，包括规划和控制功能。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 mara_description/ 和 mara_moveit_config/ 目录中。

配置文件示例

• mara_description/urdf/mara.urdf.xacro: 机器人的 URDF 描述文件。
• mara_moveit_config/config/controllers.yaml: MoveIt 控制器的配置文件。

配置文件介绍

• mara.urdf.xacro: 该文件描述了机器人的物理结构和关节信息。
• controllers.yaml: 该文件配置了 MoveIt 的控制器参数，包括关节控制器和轨迹控制器。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 MARA 开源项目。希望本教程对您有所帮助！

MARAMARA, world's first modular industrial robot arm, official repository项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ma/MARA