Hybrid-A-Star U-Turn 解决方案使用教程

Hybrid-A-Star U-Turn 解决方案使用教程

Hybrid-A-Star-U-Turn-SolutionAutonomous driving trajectory planning solution for U-Turn scenario 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hy/Hybrid-A-Star-U-Turn-Solution

1. 项目的目录结构及介绍

Hybrid-A-Star-U-Turn-Solution/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── build/
├── src/
│   ├── main.cpp
│   ├── u_turn_planner.cpp
│   └── u_turn_planner.h
├── test/
│   ├── u_turn_planner_test.cpp
│   └── test_data/
│       └── lane_data.txt
├── include/
│   └── u_turn_planner/
│       └── u_turn_planner.h
└── config/
    └── config.yaml

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• README.md: 项目说明文档。
• build/: 构建生成的文件存放目录。
• src/: 源代码目录，包含主要的C++源文件。
• test/: 测试代码目录，包含测试用例和测试数据。
• include/: 头文件目录，包含项目的头文件。
• config/: 配置文件目录，包含项目的配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 src/main.cpp，该文件包含了程序的入口点，负责初始化并调用U-Turn规划器。

#include "u_turn_planner.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化U-Turn规划器
    UTurnPlanner planner;
    
    // 加载配置文件
    planner.loadConfig("config/config.yaml");
    
    // 执行U-Turn规划
    planner.plan();
    
    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件是 config/config.yaml，该文件包含了U-Turn规划器所需的参数配置。

# U-Turn规划器配置文件
u_turn_planner:
  max_steering_angle: 40  # 最大转向角度
  max_turn_radius: 5.0    # 最大转弯半径
  lane_data_file: "test/test_data/lane_data.txt"  # 车道数据文件路径

配置文件中包含了以下参数：

• max_steering_angle: 最大转向角度，单位为度。
• max_turn_radius: 最大转弯半径，单位为米。
• lane_data_file: 车道数据文件路径，包含U-Turn场景中的车道中心线数据。

Hybrid-A-Star-U-Turn-SolutionAutonomous driving trajectory planning solution for U-Turn scenario 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hy/Hybrid-A-Star-U-Turn-Solution