Hybrid-A-Star U-Turn 解决方案使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
Hybrid-A-Star-U-Turn-Solution/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── build/
├── src/
│ ├── main.cpp
│ ├── u_turn_planner.cpp
│ └── u_turn_planner.h
├── test/
│ ├── u_turn_planner_test.cpp
│ └── test_data/
│ └── lane_data.txt
├── include/
│ └── u_turn_planner/
│ └── u_turn_planner.h
└── config/
└── config.yaml
CMakeLists.txt
: 项目的CMake构建文件。README.md
: 项目说明文档。build/
: 构建生成的文件存放目录。src/
: 源代码目录,包含主要的C++源文件。test/
: 测试代码目录,包含测试用例和测试数据。include/
: 头文件目录,包含项目的头文件。config/
: 配置文件目录,包含项目的配置文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件是 src/main.cpp
,该文件包含了程序的入口点,负责初始化并调用U-Turn规划器。
#include "u_turn_planner.h"
int main(int argc, char** argv) {
// 初始化U-Turn规划器
UTurnPlanner planner;
// 加载配置文件
planner.loadConfig("config/config.yaml");
// 执行U-Turn规划
planner.plan();
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件是 config/config.yaml
,该文件包含了U-Turn规划器所需的参数配置。
# U-Turn规划器配置文件
u_turn_planner:
max_steering_angle: 40 # 最大转向角度
max_turn_radius: 5.0 # 最大转弯半径
lane_data_file: "test/test_data/lane_data.txt" # 车道数据文件路径
配置文件中包含了以下参数:
max_steering_angle
: 最大转向角度,单位为度。max_turn_radius
: 最大转弯半径,单位为米。lane_data_file
: 车道数据文件路径,包含U-Turn场景中的车道中心线数据。