Graph MSF 开源项目教程

Graph MSF 开源项目教程

graph_msfA graph-based multi-sensor fusion framework. It can be used to fuse various relative or absolute measurments with IMU readings in real-time.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/graph_msf

1. 项目的目录结构及介绍

Graph MSF 项目的目录结构如下：

graph_msf/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   ├── default.yaml
│   └── example.yaml
├── include/
│   └── graph_msf/
│       ├── factor_graph.h
│       ├── node.h
│       └── ...
├── src/
│   ├── factor_graph.cpp
│   ├── node.cpp
│   └── ...
└── test/
    ├── test_factor_graph.cpp
    └── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• config/: 包含项目的配置文件，如 default.yaml 和 example.yaml。
• include/graph_msf/: 包含项目的头文件，如 factor_graph.h 和 node.h。
• src/: 包含项目的源代码文件，如 factor_graph.cpp 和 node.cpp。
• test/: 包含项目的测试代码文件，如 test_factor_graph.cpp。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常是指用于初始化项目并启动主要功能的文件。在 Graph MSF 项目中，启动文件可能是一个主程序文件，例如 main.cpp。

假设 main.cpp 位于 src/ 目录下，其内容可能如下：

#include "graph_msf/factor_graph.h"
#include "graph_msf/node.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化配置
    Config config = loadConfig("config/default.yaml");

    // 创建因子图
    FactorGraph graph;

    // 添加节点和因子
    Node node1;
    graph.addNode(node1);

    // 运行因子图优化
    graph.optimize();

    return 0;
}

启动文件介绍

• main.cpp: 主程序文件，负责初始化配置、创建因子图、添加节点和因子，并运行因子图优化。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常用于定义项目的各种参数和设置。在 Graph MSF 项目中，配置文件位于 config/ 目录下，例如 default.yaml。

default.yaml 配置文件示例

# 因子图配置
factor_graph:
  max_iterations: 100
  tolerance: 1e-6

# 节点配置
nodes:
  - id: 1
    type: "pose"
    initial_estimate: [0.0, 0.0, 0.0]

# 因子配置
factors:
  - id: 1
    type: "odometry"
    nodes: [1, 2]
    measurement: [1.0, 0.0, 0.0]
    noise_covariance: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1]

配置文件介绍

• factor_graph: 因子图的配置，包括最大迭代次数和收敛容差。
• nodes: 节点的配置，包括节点ID、类型和初始估计值。
• factors: 因子的配置，包括因子ID、类型、关联节点、测量值和噪声协方差。

通过以上配置文件，可以灵活地调整因子图的参数和节点、因子的设置，以适应不同的应用场景。

graph_msfA graph-based multi-sensor fusion framework. It can be used to fuse various relative or absolute measurments with IMU readings in real-time.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/graph_msf