legged_control项目安装与使用指南
本指南旨在提供一个清晰的步骤,帮助您理解和操作基于OCS2和ros-controls的非线性MPC与WBC框架——legged_control
。该框架专为腿部机器人设计,下面是详细的项目结构说明、启动文件与配置文件介绍。
1. 项目目录结构及介绍
legged_control
项目遵循标准的ROS工作空间结构,其主要组成部分包括核心控制逻辑、硬件接口、模拟支持等。以下是关键子目录的概览:
- docs - 包含项目文档和说明。
- legged_common - 共享的数据结构和函数库。
- legged_control - 主控制堆栈的源码,实现了NMPC和WBC的核心算法。
- legged_controllers - 控制器的具体实现,如腿部运动模式控制器。
- legged_estimation - 估计相关的组件,可能涉及状态估计或传感器数据处理。
- legged_examples - 示例代码,可能含有特定机器人的示例配置或仿真设置。
- legged_gazebo - Gazebo仿真相关文件,用于虚拟环境中测试机器人。
- legged_hw - 硬件交互层,用于实际机器人的控制。
- legged_interface - 提供与机器人交互的API。
- legged_wbc - Whole Body Control的相关代码。
- qpoases_catkin - 可能是作为依赖项的QPOASES求解器的ROS集成。
2. 项目的启动文件介绍
启动仿真环境
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Environment Setup 切换到你的工作空间并确保所有依赖已正确构建,设置机器人类型环境变量:
export ROBOT_TYPE=a1
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Building & Running Simulation 执行以下命令来构建必要的部分并启动Gazebo仿真:
catkin build legged_gazebo legged_unitree_description roslaunch legged_unitree_description empty_world.launch
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Controller Startup 加载所需的控制器:
roslaunch legged_controllers load_controller.launch cheater:=false
实际机器人启动
对于真实机器人,还需编译硬件接口,并使用相应的启动文件。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件通常位于各子包下的cfg
目录或者是launch文件中定义的参数文件。例如,控制器的参数、仿真世界的配置、以及NMPC的设定都可能分别存储在这些地方。
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控制策略配置:在
legged_controllers/cfg
中可能会有控制器的具体配置,比如PID参数、目标步态参数等。 -
仿真配置:
legged_gazebo/config
可能包含Gazebo世界和机器人模型的初始化设置。 -
NMPC/WBC配置:核心控制逻辑的配置文件,可能位于
legged_control/cfg
,具体定义了优化问题的约束和目标。
为了自定义行为,需仔细阅读每个配置文件的注释,理解各项参数的意义,并按需调整。
通过以上步骤,您应该能够成功搭建并开始探索legged_control
项目,无论是进行仿真实验还是准备部署至真实的腿部机器人。记得适时查阅项目GitHub页面上的最新更新和额外文档,以获取最新信息和技术支持。