Lidar_IMU_Localization 项目使用教程

Lidar_IMU_Localization 项目使用教程

Lidar_IMU_LocalizationLidar-IMU Localization System with Prior Map Constraint and Lio Constraint项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Lidar_IMU_Localization

1. 项目的目录结构及介绍

Lidar_IMU_Localization/
├── config/
├── doc/
├── include/
├── launch/
├── msg/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
└── package.xml

• config/: 包含项目的配置文件。
• doc/: 包含项目的文档文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• msg/: 包含自定义的消息文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: 项目的ROS包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，通常会有多个启动文件，用于不同的启动场景。以下是一个示例启动文件的介绍：

<launch>
  <!-- 启动Lidar节点 -->
  <node pkg="lidar_imu_localization" type="lidar_node" name="lidar_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find lidar_imu_localization)/config/lidar_config.yaml" command="load"/>
  </node>

  <!-- 启动IMU节点 -->
  <node pkg="lidar_imu_localization" type="imu_node" name="imu_node" output="screen">
    <rosparam file="$(find lidar_imu_localization)/config/imu_config.yaml" command="load"/>
  </node>
</launch>

• lidar_node: 启动Lidar节点，加载配置文件 lidar_config.yaml。
• imu_node: 启动IMU节点，加载配置文件 imu_config.yaml。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，通常会有多个配置文件，用于配置不同节点的参数。以下是一个示例配置文件的介绍：

# lidar_config.yaml
lidar:
  frame_id: "lidar_frame"
  topic_name: "/lidar_data"
  resolution: 0.1

# imu_config.yaml
imu:
  frame_id: "imu_frame"
  topic_name: "/imu_data"
  frequency: 100

• lidar_config.yaml: 配置Lidar节点的参数，如 frame_id、topic_name 和 resolution。
• imu_config.yaml: 配置IMU节点的参数，如 frame_id、topic_name 和 frequency。

以上是 Lidar_IMU_Localization 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

Lidar_IMU_LocalizationLidar-IMU Localization System with Prior Map Constraint and Lio Constraint项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Lidar_IMU_Localization