go-estimate 项目教程
1、项目的目录结构及介绍
go-estimate 项目的目录结构如下:
go-estimate/
├── Makefile
├── README.md
├── go.mod
├── go.sum
├── examples/
│ ├── example1.go
│ ├── example2.go
│ └── ...
├── filter/
│ ├── filter.go
│ ├── kf.go
│ └── ...
├── smoother/
│ ├── smoother.go
│ ├── rts.go
│ └── ...
└── ...
目录介绍
Makefile
:用于构建和测试项目的 Makefile 文件。README.md
:项目说明文档。go.mod
和go.sum
:Go 模块文件,用于管理项目的依赖。examples/
:包含项目的使用示例。filter/
:包含各种滤波器实现,如卡尔曼滤波器(KF)等。smoother/
:包含平滑器实现,如 Rauch-Tung-Striebel 平滑器等。
2、项目的启动文件介绍
go-estimate 项目没有明确的“启动文件”,因为它是一个库项目,而不是一个可执行程序。用户可以根据需要在自己的项目中引入并使用该库。
3、项目的配置文件介绍
go-estimate 项目没有传统的配置文件,因为它主要通过代码进行配置。用户可以通过代码实例化所需的滤波器或平滑器,并传入相应的参数进行配置。
例如,创建一个卡尔曼滤波器的示例代码如下:
package main
import (
"github.com/milosgajdos/go-estimate/filter"
"github.com/milosgajdos/go-estimate/model"
)
func main() {
// 创建一个离散模型
discreteModel := model.NewDiscreteModel()
// 创建卡尔曼滤波器
kf := filter.NewKalmanFilter(discreteModel)
// 使用卡尔曼滤波器进行状态估计
// ...
}
通过这种方式,用户可以根据具体需求灵活配置和使用 go-estimate 库。