使用Intel RealSense ROS2包的教程

田轲浩

于 2024-08-23 08:06:02 发布

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使用Intel RealSense ROS2包的教程

ros2_intel_realsenseThis project is deprecated and no more maintained. Please visit https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros for ROS2 wrapper.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_intel_realsense

项目介绍

Intel RealSense ROS2包是一个开源项目，旨在将Intel RealSense深度摄像头与ROS2（Robot Operating System 2）集成。该项目允许开发者利用RealSense摄像头的深度感知和跟踪功能，为机器人和其他自动化系统提供视觉输入。

项目快速启动

安装依赖

首先，确保你已经安装了ROS2和相关的依赖包。你可以通过以下命令安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-realsense2-camera

克隆项目

接下来，克隆Intel RealSense ROS2包到你的工作空间：

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/intel/ros2_intel_realsense.git

构建项目

在克隆项目后，返回到你的工作空间并构建项目：

cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select realsense2_camera

运行节点

构建完成后，你可以启动RealSense节点：

source install/setup.bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

应用案例和最佳实践

机器人导航

Intel RealSense ROS2包可以用于机器人导航，通过提供深度信息帮助机器人避开障碍物。以下是一个简单的示例，展示如何使用RealSense摄像头进行障碍物检测：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2

class DepthCameraNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('depth_camera_node')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Image,
            '/camera/depth/image_rect_raw',
            self.listener_callback,
            10)
        self.bridge = CvBridge()

    def listener_callback(self, msg):
        cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='passthrough')
        cv2.imshow("Depth Image", cv_image)
        cv2.waitKey(1)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    depth_camera_node = DepthCameraNode()
    rclpy.spin(depth_camera_node)
    depth_camera_node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()