R-VIO2 开源项目教程

R-VIO2 开源项目教程

R-VIO2Square-Root Robocentric Visual-Inertial Odometry with Online Spatiotemporal Calibration项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rv/R-VIO2

1. 项目的目录结构及介绍

R-VIO2 是一个视觉惯性里程计（VIO）系统，其目录结构如下：

R-VIO2/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   └── default.yaml
├── include/
│   └── rvio/
│       ├── Camera.h
│       ├── Feature.h
│       ├── Frame.h
│       ├── ...
├── launch/
│   └── rvio.launch
├── src/
│   ├── Camera.cpp
│   ├── Feature.cpp
│   ├── Frame.cpp
│   ├── ...
├── thirdparty/
│   └── ...
└── tools/
    └── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• config/: 包含项目的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• thirdparty/: 包含第三方库或工具。
• tools/: 包含项目相关的工具。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，有一个名为 rvio.launch 的启动文件。该文件用于配置和启动 R-VIO2 系统。

rvio.launch 文件内容

<launch>
    <arg name="config_file" default="$(find rvio)/config/default.yaml"/>
    <node pkg="rvio" type="rvio_node" name="rvio_node" output="screen">
        <param name="config_file" value="$(arg config_file)"/>
    </node>
</launch>

启动文件介绍

• <arg name="config_file" default="$(find rvio)/config/default.yaml"/>: 定义一个参数 config_file，默认值为 config/default.yaml。
• <node pkg="rvio" type="rvio_node" name="rvio_node" output="screen">: 启动 rvio_node 节点，并指定输出到屏幕。
• <param name="config_file" value="$(arg config_file)"/>: 将参数 config_file 传递给节点。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，有一个名为 default.yaml 的配置文件。该文件用于配置 R-VIO2 系统的参数。

default.yaml 文件内容

# Camera parameters
camera:
  width: 640
  height: 480
  fps: 30

# Feature tracking parameters
feature:
  max_features: 200
  min_distance: 10

# Other parameters
other:
  enable_logging: true
  log_directory: "/path/to/log"

配置文件介绍

• camera: 配置相机的参数，如分辨率和帧率。
• feature: 配置特征跟踪的参数，如最大特征数和最小距离。
• other: 配置其他参数，如是否启用日志记录和日志目录。

通过以上配置，可以调整 R-VIO2 系统的行为以适应不同的应用场景。

R-VIO2Square-Root Robocentric Visual-Inertial Odometry with Online Spatiotemporal Calibration项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rv/R-VIO2