动态小障碍物避障系统dyn_small_obs_avoidance使用手册
dyn_small_obs_avoidance项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dyn_small_obs_avoidance
1. 项目目录结构及介绍
本项目dyn_small_obs_avoidance
位于GitHub,旨在提供一个针对无人机的动态小型障碍物避障解决方案。以下是主要的目录结构及其简介:
- FAST_LIO: 包含用于SLAM(即时定位与地图构建)的相关代码。
- livox_ros_driver: 支持Livox激光雷达的数据驱动模块,确保与ROS系统的兼容性。
- path_planning: 路径规划部分,其中可能包含了时间累积的KD-Tree映射等算法实现。
- path_searching: 实现动态避障的核心逻辑,如基于动力学的A*搜索算法。
- LICENSE: 项目采用的开源协议,即GPL-3.0许可证。
- README.md: 项目的主要说明文件,介绍了项目的目的、功能和基本使用方法。
其余的文件和子目录未详细列出,但通常包括辅助脚本、测试数据、文档说明等。
2. 项目启动文件介绍
虽然具体启动文件未在提供的信息中明确指出,但此类项目常见于ROS环境中的.launch
文件或可执行脚本形式。启动文件通常位于特定的子目录下,例如scripts
或直接在根目录下,负责初始化节点、设置参数并启动服务与话题。在本项目中,预期有一个或多个.launch
文件负责快速启动整个系统或者其组件,比如start_dyn_avoidance.launch
,不过实际文件名需参照项目内的实际命名。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件通常涉及到参数的自定义设定,可能分布在不同的地方,但不限于以下几种情况:
- 参数文件:
.yaml
文件常被用于存储SLAM、路径规划相关的配置参数,如传感器参数、阈值设定等。 - CMakeLists.txt: 用于编译配置,不直接控制运行时行为,但间接影响哪些源码将被编译。
- launch文件内部配置: 如前所述的
.launch
文件也可能包含一些启动时的配置选项。
为了配置项目以适应不同场景,您可能需要编辑这些配置文件来调整传感器的参数、避障策略的细节以及其他运行时设置。确保查阅项目内的README.md
文件,以获取关于如何修改这些配置的指导。
请注意,以上信息是基于提供的描述进行的概要构造,实际项目的目录结构和文件名称可能有所差异。为了获得最精确的信息,请直接参考项目仓库内的文档和注释。
dyn_small_obs_avoidance项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dyn_small_obs_avoidance