动态小障碍物避障系统dyn_small_obs_avoidance使用手册

动态小障碍物避障系统dyn_small_obs_avoidance使用手册

dyn_small_obs_avoidance项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dyn_small_obs_avoidance

1. 项目目录结构及介绍

本项目dyn_small_obs_avoidance位于GitHub，旨在提供一个针对无人机的动态小型障碍物避障解决方案。以下是主要的目录结构及其简介：

• FAST_LIO: 包含用于SLAM（即时定位与地图构建）的相关代码。
• livox_ros_driver: 支持Livox激光雷达的数据驱动模块，确保与ROS系统的兼容性。
• path_planning: 路径规划部分，其中可能包含了时间累积的KD-Tree映射等算法实现。
• path_searching: 实现动态避障的核心逻辑，如基于动力学的A*搜索算法。
• LICENSE: 项目采用的开源协议，即GPL-3.0许可证。
• README.md: 项目的主要说明文件，介绍了项目的目的、功能和基本使用方法。

其余的文件和子目录未详细列出，但通常包括辅助脚本、测试数据、文档说明等。

2. 项目启动文件介绍

虽然具体启动文件未在提供的信息中明确指出，但此类项目常见于ROS环境中的.launch文件或可执行脚本形式。启动文件通常位于特定的子目录下，例如scripts或直接在根目录下，负责初始化节点、设置参数并启动服务与话题。在本项目中，预期有一个或多个.launch文件负责快速启动整个系统或者其组件，比如start_dyn_avoidance.launch，不过实际文件名需参照项目内的实际命名。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常涉及到参数的自定义设定，可能分布在不同的地方，但不限于以下几种情况：

• 参数文件: .yaml文件常被用于存储SLAM、路径规划相关的配置参数，如传感器参数、阈值设定等。
• CMakeLists.txt: 用于编译配置，不直接控制运行时行为，但间接影响哪些源码将被编译。
• launch文件内部配置: 如前所述的.launch文件也可能包含一些启动时的配置选项。

为了配置项目以适应不同场景，您可能需要编辑这些配置文件来调整传感器的参数、避障策略的细节以及其他运行时设置。确保查阅项目内的README.md文件，以获取关于如何修改这些配置的指导。

---

请注意，以上信息是基于提供的描述进行的概要构造，实际项目的目录结构和文件名称可能有所差异。为了获得最精确的信息，请直接参考项目仓库内的文档和注释。

dyn_small_obs_avoidance项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dy/dyn_small_obs_avoidance