Cassie_FlatGround_Controller 项目使用教程

最新推荐文章于 2024-08-19 10:31:46 发布

方玮妙

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Cassie_FlatGround_Controller 项目使用教程

Cassie_FlatGround_Controller项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/Cassie_FlatGround_Controller

1. 项目的目录结构及介绍

Cassie_FlatGround_Controller 项目的目录结构如下：

Cassie_FlatGround_Controller/
├── README.md
├── start_up.m
├── config/
│   ├── config_file_1.m
│   └── config_file_2.m
├── src/
│   ├── main_controller.m
│   └── helper_functions.m
└── data/
    ├── input_data.mat
    └── output_data.mat

目录结构介绍

README.md: 项目说明文件，包含项目的基本信息和使用说明。
start_up.m: 项目的启动文件。
config/: 配置文件目录，包含项目的配置文件。
src/: 源代码目录，包含主要的控制器代码和辅助函数。
data/: 数据目录，包含输入数据和输出数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 start_up.m，该文件的主要功能是初始化项目环境并加载必要的配置。

start_up.m 文件内容

% STARTUP Startup routine for Cassie project.
% Copyright 2017 Mikhail S.

% Get project root location
projectRoot = fileparts(which(mfilename));

% Add paths
addpath(fullfile(projectRoot, 'config'));
addpath(fullfile(projectRoot, 'src'));
addpath(fullfile(projectRoot, 'data'));

% Load configuration files
config_file_1;
config_file_2;

% Initialize project
initialize_project;

启动文件功能说明

获取项目根目录: 使用 fileparts(which(mfilename)) 获取项目根目录路径。
添加路径: 将 config、src 和 data 目录添加到 MATLAB 路径中。
加载配置文件: 执行 config_file_1 和 config_file_2 配置文件。
初始化项目: 调用 initialize_project 函数初始化项目。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config 目录下，主要包括 config_file_1.m 和 config_file_2.m。

config_file_1.m 文件内容

% CONFIG_FILE_1 Configuration file for Cassie project.

% Set parameters
param1 = 1.0;
param2 = 2.0;

% Save parameters to workspace
assignin('base', 'param1', param1);
assignin('base', 'param2', param2);

config_file_2.m 文件内容

% CONFIG_FILE_2 Configuration file for Cassie project.

% Set parameters
param3 = 3.0;
param4 = 4.0;

% Save parameters to workspace
assignin('base', 'param3', param3);
assignin('base', 'param4', param4);