开源项目 `occ_grid_mapping` 使用教程

开源项目 occ_grid_mapping 使用教程

occ_grid_mappingA simple implementation of occupancy grid mapping.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/oc/occ_grid_mapping

1. 项目的目录结构及介绍

occ_grid_mapping 项目的目录结构如下：

occ_grid_mapping/
├── include/
│   └── occ_grid_mapping/
├── launch/
├── rviz/
├── src/
├── test/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含启动文件，用于启动ROS节点。
• rviz/: 包含Rviz配置文件，用于可视化。
• src/: 包含源代码文件。
• test/: 包含测试文件。
• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用GPL-3.0许可证。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: 项目的ROS包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，有一个主要的启动文件 mapping.launch，其内容如下：

<launch>
  <!-- 启动映射节点 -->
  <node name="occ_grid_mapping" pkg="occ_grid_mapping" type="mapping_node" output="screen"/>
  
  <!-- 启动Rviz进行可视化 -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find occ_grid_mapping)/rviz/mapping.rviz"/>
</launch>

启动文件介绍

• mapping_node: 这是主要的映射节点，负责执行占用栅格映射。
• rviz: 启动Rviz进行可视化，使用预定义的配置文件 mapping.rviz。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，有一个主要的配置文件 mapping_config.yaml，其内容如下：

# 映射参数配置
resolution: 0.05  # 栅格分辨率
width: 100        # 栅格宽度
height: 100       # 栅格高度
origin_x: -2.5    # 原点x坐标
origin_y: -2.5    # 原点y坐标

配置文件介绍

• resolution: 栅格的分辨率，单位为米。
• width: 栅格的宽度，单位为栅格数。
• height: 栅格的高度，单位为栅格数。
• origin_x: 栅格原点的x坐标。
• origin_y: 栅格原点的y坐标。

以上是 occ_grid_mapping 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。

occ_grid_mappingA simple implementation of occupancy grid mapping.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/oc/occ_grid_mapping