TurtleBot 开源项目使用教程

TurtleBot 开源项目使用教程

turtlebotThe turtlebot stack provides all the basic drivers for running and using a TurtleBot.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot

1. 项目的目录结构及介绍

TurtleBot 项目的目录结构如下：

turtlebot/
├── turtlebot
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── scripts
│   │   ├── turtlebot_bringup
│   │   └── turtlebot_teleop
│   ├── launch
│   │   ├── turtlebot_bringup.launch
│   │   └── turtlebot_teleop.launch
│   ├── config
│   │   ├── turtlebot_bringup.yaml
│   │   └── turtlebot_teleop.yaml
│   └── README.md
└── turtlebot_description
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    ├── urdf
    │   ├── turtlebot.urdf.xacro
    │   └── sensors
    ├── meshes
    │   └── sensors
    └── README.md

目录结构介绍

• turtlebot/: 主目录，包含项目的核心文件。

  • CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
  • package.xml: 项目的 ROS 包描述文件。
  • scripts/: 包含启动和控制 TurtleBot 的脚本文件。
  • launch/: 包含启动 TurtleBot 的 launch 文件。
  • config/: 包含配置文件，用于设置 TurtleBot 的参数。
  • README.md: 项目说明文档。

• turtlebot_description/: 包含 TurtleBot 的描述文件。

  • CMakeLists.txt: 用于构建描述包的 CMake 配置文件。
  • package.xml: 描述包的 ROS 包描述文件。
  • urdf/: 包含 TurtleBot 的 URDF 文件。
  • meshes/: 包含 TurtleBot 的 3D 模型文件。
  • README.md: 描述包的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件

• turtlebot_bringup.launch: 用于启动 TurtleBot 的核心组件。
• turtlebot_teleop.launch: 用于启动 TurtleBot 的远程控制组件。

启动文件功能

• turtlebot_bringup.launch:

  • 启动 TurtleBot 的传感器和驱动器。
  • 配置网络和通信接口。

• turtlebot_teleop.launch:

  • 启动远程控制界面，允许用户通过键盘或游戏手柄控制 TurtleBot。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件

• turtlebot_bringup.yaml: 包含 TurtleBot 启动时的参数配置。
• turtlebot_teleop.yaml: 包含远程控制界面的参数配置。

配置文件内容

• turtlebot_bringup.yaml:

  • 传感器参数：如激光雷达、摄像头等传感器的配置。
  • 驱动器参数：如电机、轮子的配置。

• turtlebot_teleop.yaml:

  • 控制参数：如键盘映射、控制灵敏度等。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 TurtleBot 开源项目。希望本教程对您有所帮助。

turtlebotThe turtlebot stack provides all the basic drivers for running and using a TurtleBot.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/tu/turtlebot